octomap学习第一天

试图实现 Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图 这篇博客中的程序 

0x01启动turtlebot在gazebo下的仿真程序

     roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch     使用gazebo的仿真程序  

02  启动 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch  键盘控制程序，这个包在安装的时候好像是没装上，重新安装

03启动octomap_server的launch文件  

 该博客中的内容 如下

以为是修改 /ros/indigo/share 的包得到了，其实是自定义launch文件，怎样自定义launch文件忘记了。。。（留下悔恨的泪水）

（先跳过）

04 , 启动rviz程序  

我试着用博客中的 rosrun rviz rviz 方式无法启动，改成使用roslaunc gazebo_rviz view_model.launch 

修改了成 fiexd frame 为odom  添加OccupancyGrid , 话题选择octomap_binary   

 

rviz 中无法显示，如果该篇博客没有问题的话，应该是 octomap_server 那一步我没做对的原因。 

 

总结，重新恶补一下ros的基础只是。 

今晚阅读相关文献。