octomap学习

最新推荐文章于 2024-01-06 10:30:00 发布

朝闻雨

最新推荐文章于 2024-01-06 10:30:00 发布

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文章标签： octomap

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37390296/article/details/84843557

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本文详细介绍了octomap的CMakeLists.txt配置，解析了官方示例程序的关键代码，并探讨了ColorOcTree的使用。同时，文章讲解了octomap中的数据类型如octomap::point3d，强调了搜索函数的使用注意事项以及octomap中一些重要的实用函数和OcTreeNode类的成员函数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include<octomap/octomap.h>

octomap::OcTree tree(o.o5);  //参数为分辨率
octomap::Pointcloud clound;  //octomap中的点云
cloud.push_back(pointWorld[0],pointWorld[1],pointWorld[2]);  //将世界坐标系中的点放入点云
tree.insertPointCloud(cloud,octomap::point3d(T(0,3),T(1,3),T(2,3)));  
//将点云存入八叉树地图，给定原点，这样可以计算射线
//函数原型为：void insertPointCloud(const Pointcloud &scan,
								  const octomap::point3d &sensor_origin,//是指传感器相较于全局参考帧的原点
								  double maxrange = -1.,//单个波束插入的最大范围
								  bool 	lazy_eval = false,//是否更新被遗漏的内部结点，为真则必须调用updateInnerOccupancy()
								  bool 	discretize = false )	//	和离散化有关的参数，
tree.updateInnerOccupancy();  //更新中间节点的占据信息并写入磁盘
tree.writeBinary(octomap.bt);  //将八叉树地图写入二进制文件

CMakeLists.txt的写法

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(dense_mapping)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
find_package(octomap REQUIRED)
include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
add_exec