波门的来源及含义

在进行多目标航迹关联的时候，会遇到无法判断一个测量值是来自于一个新目标航迹起始点还是已有航迹的下一个观测值的问题。
航迹分裂的思想是设定一个门限－称为波门，当多个航迹的预测值与观测值的相关度P均大于波门时，可以认为这个观测值可能与这些航迹相匹配。那么此时并不把观测值绑定到某一个航迹上，而是多个航迹同时匹配和更新。之后利用后续的预测值来判断观测值真正与哪一个航迹相匹配（当更多数据到来时，与正确匹配相关航迹会快速收敛到真实的目标轨迹上），错误更新的航迹几乎不可能与后来的报告相关。
简单总结就是：观测值分配到多个高相关度航迹（即目标上）－依赖后续的观测来确定真实匹配目标。
摘录自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/98081810