【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学

最新推荐文章于 2022-12-21 21:10:37 发布

Guo_Zhanyu

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分类专栏： MATLAB 机器人学文章标签： matlab

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【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

解答

逆运动学求解

尽管在题目要求上并没有计算逆运动学的步骤，但是在后续的MATLAB仿真中，需要从末端执行器的笛卡尔坐标得到各关节的角度，同时保证思路的连续性，在此插入完成逆运动学的求解。因为平面2R机器人结构比较简单，可以直接通过几何法进行逆运动学求解，如下图 1 所示。

图 1 逆运动学求解示意图

在图中 $x,y$ 是已知的末端坐标，而 $\theta_1,\theta_2$ 是要求解的关节坐标，其余变量 $\beta=\theta_1 + \gamma$ 。

根据余弦定理可得，

$x^2+y^2=l^2+l^2-2l^2\cos(180^{\circ}-\theta_2)$

所以，

$\cos \theta_2 =\frac{x^2+y^2-2l^2}{2l^2}$

$\theta_2=\pm\arccos (\cos \theta_2)$

即求出了 $\theta_2$ ，然后有，

$\beta=\arctan(\frac{x}{-y})$

$l^2=x^2+y^2+l^2-2l\sqrt{x^2+y^2} \cos \gamma$

$\cos \gamma= \frac{x^2+y^2+l^2-l^2}{2l\sqrt{x^2+y^2} }=\frac{\sqrt{x^2+y^2}}{2l }$

假设，

$\gamma=\arccos(\cos \gamma)$

则有，

$\theta_1=\beta \pm \gamma$

至此，使用几何法简单地对机器人进行了逆运动学求解。关于在多解情况下如何取舍，将在后续实际仿真时进行详细的说明。

未完待续...

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

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