机器人逆运动学求解（三轴相交）

腕部三根轴线相交的机器人，其末端执行器的位置和姿态可转换为腕部关节中心点的位置和末端执行器的姿态分别求解，其运行结果如下;

[J,T] = TX90_jacobian([90 0 90 45 30 60])

T =

   -0.9186    0.1768   -0.3536  -85.3553
   -0.2500    0.4330    0.8660  561.6025
    0.3062    0.8839   -0.3536  389.6447
         0         0         0    1.0000


theta_1 =

[ 90.0, 90.0, -90.0, 22.21, 110.7, 109.1]

T =

   -0.9186    0.1767   -0.3536  -85.3600
   -0.2501