ROS + vscode环境搭建

问题描述

使用ROS + vscode进行开发.

---

解决方案

1. 安装ROS和vscode.

2. 打开vscode, 安装ROS插件.

3. 创建工作空间, 并进行一次catkin_make.

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/
catkin_make

4. 用vscode打开工作空间.

cd catkin_ws/
code .

vscode的ROS插件会自动配置好一些文件.

主要是可以帮助找到ROS相关的头文件.

5. 创建功能包.

ctrl + shift + P, 输入“ROS:Create Catkin Package”.

输入功能包名称.

输入依赖.

创建成功. 

在“src/”下创建“hello_world_node.cpp”.

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "hello_world");
    
    ros::NodeHandle n;

    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        ROS_INFO("hello world!");
        loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

修改“hello_world/CMakeLists.txt”

add_executable(hello_world_node src/hello_world_node.cpp)

target_link_libraries(hello_world_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

6. 编译.

ctrl + shift + P, 输入“task”, 选择“Configure Default Build Task”.

选择“catkin_make: build”.

生成了“task.json”文件.

然后使用ctrl + shift + B编译.

7. 运行.

ctrl + shift + P, 输入“ROS:Start”, 相当于运行“roscore”.

然后输入“ROS:Run a ROS executable”, 输入功能包名称和节点名称.

 

 

 

运行成功.

使用“ROS:Stop”关闭“roscore”.