论文解读 | CVPR 2020：PV-RCNN:用于三维物体检测的点体素特征集提取

原创 | 文 BFT机器人

论文《PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection》是一篇关于三维物体检测的论文。该论文提出了一种名为PV-RCNN的方法，用于从点云数据中进行三维物体检测，并在各种应用中取得了优秀的性能。

论文的主要目的是解决点云数据中的三维物体检测问题。点云是由激光雷达或深度摄像头等传感器获取的三维空间中的离散点集合。然而，点云数据的稀疏性和不规则性使得直接对其进行物体检测变得具有挑战性。因此，PV-RCNN方法旨在提出一种有效的特征提取和特征聚合策略，以提高三维物体检测的准确性和效率。

PV-RCNN方法首先将点云数据划分为规则的三维体素（voxel）表示。每个体素被视为一个小的三维空间单元，并且包含在该体素内的点云点被聚合为一个体素特征表示。然后，通过引入PointNet++结构，对每个体素内的点云进行局部特征提取。这样可以获得每个体素的局部特征表示。

接下来，PV-RCNN方法引入了一个点云中心预测网络（CenterNet）来检测每个体素的中心位置和物体的类别。通过预测中心位置，可以确定物体的粗略位置和尺寸。然后，根据体素特征和局