论文解读 | CVPR 2020：PV-RCNN:用于三维物体检测的点体素特征集提取

最新推荐文章于 2024-11-11 17:17:12 发布
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文章标签： 人工智能 机器人 深度学习
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PV-RCNN是一种用于3D物体检测的方法，处理点云数据的稀疏性和不规则性。它通过体素化、PointNet++局部特征提取和CenterNet预测，结合全局和局部特征，实现高效且准确的物体检测，在KITTI数据集上表现出优越性能。

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原创 | 文 BFT机器人

论文《PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection》是一篇关于三维物体检测的论文。该论文提出了一种名为PV-RCNN的方法，用于从点云数据中进行三维物体检测，并在各种应用中取得了优秀的性能。

论文的主要目的是解决点云数据中的三维物体检测问题。点云是由激光雷达或深度摄像头等传感器获取的三维空间中的离散点集合。然而，点云数据的稀疏性和不规则性使得直接对其进行物体检测变得具有挑战性。因此，PV-RCNN方法旨在提出一种有效的特征提取和特征聚合策略，以提高三维物体检测的准确性和效率。

PV-RCNN方法首先将点云数据划分为规则的三维体素（voxel）表示。每个体素被视为一个小的三维空间单元，并且包含在该体素内的点云点被聚合为一个体素特征表示。然后，通过引入PointNet++结构，对每个体素内的点云进行局部特征提取。这样可以获得每个体素的局部特征表示。

接下来，PV-RCNN方法引入了一个点云中心预测网络（CenterNet）来检测每个体素的中心位置和物体的类别。通过预测中心位置，可以确定物体的粗略位置和尺寸。然后，根据体素特征和局

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PV-RCNN、PV-RCNN++ 网络结构
zfjBIT的专栏
01-22 917
PV-RCNN的提出是想要综合 point-based 和 voxel-based 3D目标检测方法的优势：既要尽可能保留原始点的精确位置信息，又要降低运算消耗。Voxel & Point based Method 点和体素方法的结合：实现了更高的识别性能和可控的内存消耗。Voxel-based 体现在3D稀疏CNN场景编码的过程中，将场景转换为多种尺度的特征空间，并且生成了高品质的预选框。
论文阅读笔记 | 三维目标检测——PV-RCNN算法
Clichong
12-08 1727
基于voxel（paper中提到的是grid-based）的方法计算效率更高，但不可避免的信息损失降低了细粒度定位精度；而基于point的方法计算成本更高，但是通过PointNet++中的SA层（set abstraction layer）可以实现更大的感受野（这种说法是首次提出的）。 PV-RCNN的想法也是同时结合这两种方法的优势，取其所长，利用voxel-based操作进行有效的多尺度信息编码，生成高质量的3d候选框；同时利用改进的set abstraction模块操作保留精确的位置信息和灵活的感受
论文小结：PV-RCNN
u013086672的博客
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PV-RCNN收录于CVPR 2020。文章一作作者是来自香港中文大学MMLab实验室的博士Shaoshuai Shi，这是我知道的他的第三篇一作论文，前两篇分别是PointRCNN（CVPR 2019）、Part A^2 Net（PAMI）。这是一篇将Voxel-base方法和Point-base方法进行深度结合的文章，充分结合了两种方法各自的优势，算是一个集大成者。
PV-RCNN
xinxiang7
02-08 812
PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection Abstract PointVoxel-RCNN是一个新颖的,高表现的3D目标检测框架,从点云中检测3D目标. 我们的方法整合了voxel 3D CNN和基于PointNet的集抽象来学习更多的有鉴别行的点云特征.它充分利用了高效的学习,3D体素的CNN的高质量的proposals以及基于PointNet网络的灵活的感受野.该框架通过一个新的体素集抽象模块将三维场景与三维
【阅读笔记】PV-RCNN
敲碎键盘的博客
03-04 5986
目前在kitti数据集榜单第一名，收录在CVPR2020。与pointRCNN同作者。 1 简介 文章称该方法把point-based和voxel-based两种方法的优势结合起来，提高了3D目标检测的表现。基于体素的操作可以高效的编码多尺度特征表示并生成高质量3D提案框，基于点操作有可变的感受野故可以保留更精确的位置信息。 voxel-based（grid）优缺点：高效、但信息损失降低定位细粒度...
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qq_44799766的博客
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PV-RCNN论文阅读及个人分析。
CVPR2020论文解读：3D Object Detection三维目标检测
吴建明wujianming_110117
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CVPR2020论文解读：3D Object Detection三维目标检测 PV-RCNN:Point-Voxel Feature Se tAbstraction for 3D Object Detection 论文链接：https://arxiv.org/pdf/1912.13192.pdf 本文在LITTI数据集3D Object Detection三维目标检测性能排名第一。 摘要 提出...
PV-RAFT：用于点云场景流估计的点体素相关场（CVPR2021）
qq_29462849的博客
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在2019和2020年的CVPR上均有关于点云场景流的相关工作，今天介绍的是2021年CVPR上最新的关于点云场景流的工作。机器人和人机交互中的许多应用都可以从理解动态环境中点的三维运动中...
PV-RCNN: 3D对象检测的高效深度集成框架
资源摘要信息: "PV-RCNN: 3D对象检测的Point-Voxel特征集抽象" PV-RCNN（PointVoxel-RCNN）是一种面向3D对象检测的创新框架，它通过结合3D体素卷积神经网络（CNN）和基于PointNet的集合理论，实现了精确的对象检测...
【3D目标检测】PV-RCNN
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10-11 1314
首先，本文是基于点云，并且将点云处理成体素的3D目标检测网络。PV-RCNN融合了点云特征提取中基于体素方法和基于点方法的思想，进一步提高检测的性能提出了一种voxel-to-keypoint的编码方法，该方法将一帧内的多尺度体素特征编码为一系列的关键点中。这些关键点不仅保留了准确的位置信息，还拥有丰富的全局信息，可以提高三维检测性能。提出了一种在proposal中使用的多尺度的RoI特征提取层。该层可以通过多个感受野提取丰富的上文信息，用于优化预测框和置信度评分。
PV-RCNN:聚氯乙烯
04-23
PV-RCNN：用于3D对象检测的Point-Voxel特征集抽象 此PointVoxel-RCNN用于我们的CVPR 2020论文PointVoxel-RCNN用于从点云进行3D对象检测。 代码： 代码。 作者：石少帅，郭朝旭，李丽，王哲，石建平，王晓刚，李洪生。 抽象的 我们提出了一种新颖的，高性能的3D对象检测框架，名为PointVoxel-RCNN（PV-RCNN），用于从点云中进行精确的3D对象检测。 我们提出的方法将3D体素卷积神经网络（CNN）和基于PointNet的集合抽象进行了深度集成，以学习更多判别性点云功能。 它利用了3D体素CNN的高效学习和高质量建议以及基于PointNet的网络的灵活接收范围的优势。 具体而言，提出的框架通过新颖的体素集抽象模块将具有3D体素CNN的3D场景汇总为一小组关键点，以节省后续计算并对代表性场景特征进行编码。 考虑到体素CNN生成的
PV-RCNN预训练权重，作者文中的预训练权重。pvrcnn是一个两阶段检测算法
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pvrcnn是一个两阶段检测算法。stage1采用常规的voxel-based的方法得到proposal。stage 2：refine。经过stage1得到了RoI, 刚刚的关键点特征提取得到了每个关键点的特征。然后可以进行refine了。还有一个Predicted Keypoint Weighting模块。它的作用主要是想降低不是前景点的关键点特征对refine阶段的影响。通过训练两层MPL来使得模型能够区分哪些是前景点，哪些是背景点，并对背景点赋予较小的权重。以gird point为球心，以某一设定值为半径画球，对包括在其中的关键点再次进行set abstraction操作，得到更高级的特征。这样做有一个好处就是，在画球的过程中，有可能将RoI之外的点包括进来，从而提供更丰富的语义信息，帮助模型更好的回归。这样重复6 * 6 * 6次，就能得到6 * 6 * 6个特征向量。
论文总结--PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection
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m0_60799447的博客
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PV-RCNN结合了两种主流方法的优点：体素（Voxel）网络和点（Point）网络，以更好地提取3D点云的特征。
【论文解读】PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection
lwk___123的博客
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我们提出了一种新的高性能3D对象检测框架，称为PointVoxel RCNN（PV-RCNN），用于从点云中精确检测3D对象。我们提出的方法深度集成了三维体素卷积神经网络（CNN）和基于PointNet的集合抽象，以学习更具判别力的点云特征。它利用了3D体素CNN的高效学习和高质量建议以及基于PointNet的网络的灵活感受野。具体而言，所提出的框架通过新颖的体素集抽象模块将具有3D体素CNN的3D场景总结为一小组关键点，以节省后续计算并对代表性场景特征进行编码。
推荐项目：PV-RCNN - 点云3D对象检测的高效框架
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06-03 491
推荐项目：PV-RCNN - 点云3D对象检测的高效框架 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 1、项目介绍 PV-RCNN 是一项在CVPR 2020会议上发表的研究成果，它提供了一种新颖且高效的3D对象检测框架，专为从点云数据中进行准确的对象识别而设计。该项目融合了3D体素卷积神经网络（CNN）和PointNet为基础的特征集抽象，旨在学习更为区分性的点云特征，实现...
【论文阅读】【3D目标检测】PV-RCNN++
麒麒哈尔的博客
02-21 3439
文章目录PV-RCNN++SPCVectorPool aggregation 论文：PV-RCNN++: Point-Voxel Feature Set Abstraction With Local Vector Representation for 3D Object Detection PVRCNN的作者又放出了PVRCNN++，主要在效率上做了改进。 PV-RCNN++ 本文首先介绍了PVRCNN，然后基于PVRCNN的框架介绍了PVRCNN++的改进。PVRCNN就不介绍了，可以详见另一篇博客。 P
【3D 目标检测】PV-RCNN++
qq_36380978的博客
09-17 1964
一 核心思路 在开始本博客的阅读时，需先对PVRCNN进行大体的了解，也就见我的另一篇博客 【3D 目标检测】PVRCNN详解(个人阅读心得并总结其他人的结论得出的文章)_qq_36380978的博客-CSDN博客 这篇文章是在PVRCNN的基础上进行改进的。主要是为了提升效率，降低运算成本。主要的创新点在于提出了sectorized proposal-centric key point sampling strategy和VectorPool。第一个创新是为代替在PVRCNN上的Keypoints
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