PolyScope 是一个图形用户界面 (GUI),可用于操作机器人手臂和控制箱,执行机器人程序,以 及轻松创建新程序。使用 PolyScope 之前,必须先安装机器人手臂和控制箱,将控制箱接通电源。
安装机器人手臂和控制箱请按照以下步骤安装机器人手臂和控制箱:
1. 开箱取出机器人手臂和控制箱。
2. 将机器人安装在一 个坚固的表面,该表面应当足以承受至少 10 倍的机座关节的完全扭 转力,以及至少 5 倍的机器人手臂的重量。该表面必须是防震的。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人和控制箱之间的机器人电缆插上电源。
5. 插上电源控制箱插头。
工具运动是机器人程序的一部分,教导机器手臂如何移动。在 PolyScope 中,工具运动使用一 系列路点进行设置。合并的路点构成了机器手臂遵循的路径。使用移动选项卡设置路点,手动移动( 示教) 机器人至某个具体位置,或由软件计算得出。使用“移动”选项卡将机器人手臂移动到所需位置,或通过在按住示教盒后面的“自由驱动”按 钮时将机器人手臂拉到位来示教位置。
除了通过路点移动外,程序还可以在机器人路径中的特定点处向其他机器发送 I/O 信号,并根 据变量和 I/O 信号执行 if…then 和 loop 等命令。
以下是一个简单的程序,它允许已启动的机器手臂在两个路点之间移动。
1. 触摸为机器人编程按钮,然后选择清空程序。
2. 触摸下一步按钮( 右下) ,以便在屏幕左侧的树形结构中选择<空>