ROS2教程（入门级）：理解ROS 2的参数（parameter）

目标： 学习如何在ROS 2 中获取、设置、保存以及重新加载参数。

背景知识

参数是节点的配置，也就是应用的设置。一个节点的参数可以是整型（int）、浮点数（float）、布尔类型（booleans）、字符串（string）以及列表（list）等。在ROS 2中，每个节点都有自己的参数。所有的参数都可以动态进行设置，并且可以跟ROS 2中的服务（service）建立起关系。

前提条件

这个教程，将会使用到turtlesim包，具体的安装过程可以看：turtlesim的安装。还是那句话，不要忘记在每一个新打开的终端source ROS 2的设置文件：设置ROS 2环境。

任务

1. 实验设置

启动两个turtlesim的节点，/teleop_turtle 和 /turtlesim。

打开一个新的终端，并且运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另外一个终端，并且运行：