XTDrone仿真平台与Prometheus仿真平台

常见的无人机仿真平台大都是用于对底层飞控算法的仿真与调试，XTDrone仿真平台与Prometheus仿真平台可以针对无人机上层算法进行仿真或者进行编队仿真，这两者都采用ROS+PX4+Gazebo开源平台，两者非常相似，其中XTDrone平台更侧重于仿真，Prometheus平台更侧重于真实无人机的实现。
XTDrone开源程序
XTDrone开发文档
Prometheus开源程序
Prometheus开发文档

Prometheus项目框架

代码框架

代码目录	功能
Modules	各模块功能的源代码
Simulator	仿真飞行相关代码
Experiment	真实飞行相关代码

Modules介绍

模块	目录	功能
控制模块	Modules/control	底层控制
规划模块	Modules/planning	路径规划
SLAM模块	Modules/slam	定位与建图
目标检测模块	Modules/object_detection	目标识别与检测
地面站模块	Modules/ground_station	地面监控与消息打印
任务模块	Modules/mission	上层任务
公用模块	Modules/common	各模块公用代码
自定义消息模块	Modules/common/msgs	本项目自定义消息

模块关系图

XTDrone项目框架

代码框架

代码目录	功能
communication	通讯相关代码
control	控制相关代码
coordination	编队相关代码
motion_planning	规划相关代码
sensing	传感器相关代码
sitl_config	配置和其他相关代码

单机仿真架构如下图所示

多机仿真架构如下图所示

这两个仿真平台有诸多相似之处，在学习时可以综合借鉴两者程序进行学习。