XTDrone 视觉SLAM环境配置

基于XTDrone的视觉SLAM章节，进行环境配置。中途遇到了一些问题，一一解决后成功完成了，记录该流程。

一、遇到的问题与参考链接

1. XTDrone相关参考连接：链接
2. 依赖安装教程：ORB SLAM2 编译&运行
3. pangolin编译错误（因为需要0.5版本，而最新的是0.6，会导致错误）的删除：编译orbslam2时，Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found，解决方法
4. 安装0.5版本的pangolin：ubuntu18.04下 安装SLAM-Pangolin（亲测有效）
5. Error: libuvc.so.0：链接

二、整个安装流程

1. 安装各种依赖：

sudo apt install -y libgl1-mesa-dev
sudo apt install -y libglew-dev
sudo apt install -y cmake
sudo apt install -y libpython2.7-dev
sudo apt install -y python-pip
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install -y pkg-config
sudo apt install -y libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install -y ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install -y libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install -y libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev


# 1）安装 GLEW：
sudo apt-get install -y libglew-dev
# 2）安装 libuvc：
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install

2. 提前解决 libuvc.so.0问题：

sudo /sbin/ldconfig -v

3. 安装0.5版本的pangolin

先下载并解压缩到ubuntu的用户目录：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5
再进行安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

4. 如果前面安装了0.6版本的Pangolin而导致出错，可以通过以下方法进行删除，再进行第三步

1 在pangolin的build文件夹下 sudo make uninstall
2 /usr/local/include 删除pangolin文件夹

5. 进行ORBSLAM2编译

如果没啥问题，就应该完成了

cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/vslam/ORB_SLAM2/ ~/catkin_ws/src/
mkdir ~/catkin_ws/scripts/
cp ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/xtdrone* ~/catkin_ws/scripts/
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS #将这句放到~/.bashrc中，以后使用更方便
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

6. 进行测试

# 启动仿真
cd PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

# 启动ORBSLAM2
cd ~/catkin_ws/scripts/
sh xtdrone_run_stereo.sh

# 无人机链接
cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0

# 无人机控制
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

7. 测试效果