FOC控制理解-基于Odrive

小小洋洋

已于 2024-08-31 13:23:26 修改

阅读量407

点赞数 4

分类专栏： FOC控制文章标签： FOC

于 2024-08-29 12:45:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Hot_Ant/article/details/141675184

版权

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

本博客为个人理解笔记，可能存在理解错误，请合理判断
参考1（DRV8301/8302三相无刷电机驱动全解）：https://www.bilibili.com/read/cv17966607/
参考2（开源项目）：https://oshwhub.com/Knight_Sin/abcd

BLDC是指无刷直流电机，其相比于有刷具有更高的寿命、更低的声音、更高的转速和更高效的控制。
BLDC电机目前已经高端的电器（如直流风扇、洗衣机、空调），机器人（机器人关节）等方面都具有应用，随着控制技术的提升和相关的应用需求，BLDC将会应用越来越广泛，具有高的学习价值。
BLDC电机分类：内转子和外转子。
BLDC电机控制思路：通过开关3对NMOS的开关，循环导通后，控制对应线圈产生磁场，吸引转子进行旋转。通过PWM控制NMOS导通关闭的占空比，即可高效控制场的大小和方向，即后面的FOC技术。
FOC是指场方向控制技术，在上述BLDC电机控制过程中，当线圈产生的磁场方向正好与转子差别90°，能够产生最大的拉力而不浪费。

DRV8301是一个三相电机控制芯片，内部集成了buck降压稳压电路、PWM控制放大电路、电流检测放大电路。
电路上，首先是BUCK降压稳压电路，选择合适的电阻组成comp电路，即可生成适合的12V、5V电压，这里不需要额外的控制引脚。
电路上，其次是PWM控制放大电路，输入的是6路PWM输入，输出是6路PWM输出控制NMOS。为什么要过DRV8301的原因是因为单片机的PWM电压只有3.3V-5V，对于大功率NMOS来说不够，手册上一般会标注10V的VGS电压，通过DRV8301进行放大。
电路上，最后是电流放大检测电路，输入的是从NMOS低端电阻采集的电流，通过内部的放大电路进行放大，输出两路电流检测信号给单片机。
因此，DRV8301的引脚主要包括：PWM输入输出引脚、电流检测输入输出引脚、SPI配置引脚、BUCK电路。

上述控制中，由于采用了低端电阻采样，因此ADC测量的时机特别重要，需要在PWM控制对应NMOS开启的间隙中进行测量，为此，一般来说需要同步PWM和ADC采样。这里的DRV8301是否针对同步进行了特别处理，毕竟这一部分确实也可以在这里面进行。
另外，PWM控制NMOS开关需要考虑到NMOS的开关曲线，并不是PWM为高就开启的、为底就关闭的。因此，仅在理想控制情况下，可能会导致同一对的NMOS同时打开，稍微长一点时间，就可能导致NMOS发热烧毁。这部分的控制是否也是在DRV8301中进行还是STM32控制，需要进行判别。