FreeRTOS的 vTaskDelay() 函数和 vTaskDelayUntil() 函数

最新推荐文章于 2025-03-19 19:44:30 发布

电子爱好者Lei

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：嵌入式硬件 stm32

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本文详细介绍了FreeRTOS中的vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()函数，分别讨论了它们的相对延时和绝对延时机制，以及如何通过configTICK_RATE_HZ配置时钟节拍频率。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

关于两个函数

vTaskDelay() 函数：相对延时，即相对于当前时间进行延时

vTaskDelayUntil() 函数：绝对延时，即相对于上一次的唤醒时间进行延迟

这两个函数延时都是延时节拍数的！而每个节拍多长时间可见 FreeRTOSConfig.h 文件的代码：

#define configTICK_RATE_HZ						(1000)                  //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms

以上1000的单位为Hz。

两个函数的使用

vTaskDelay()

void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 /* Block for 500ms. */
 const TickType_t xDelay = 500 / portTICK_PERIOD_MS;

     for( ;; )
     {
         /* Simply toggle the LED every 500ms, blocking between each toggle. */
         vToggleLED();
         vTaskDelay( xDelay );
     }
}

vTaskDelayUntil()

 // Perform an action every 10 ticks.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 TickType_t xLastWakeTime;
 const TickType_t xFrequency = 10;

     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();        //参数xLastWakeTime只需要在第一次使用时进行赋值，之后会自动更新

     for( ;; )
     {
         // Wait for the next cycle.
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         // Perform action here.
     }
 }