电机基础知识2-舵机

一、什么是舵机

舵机是一种根据位置角度转动的电机，说白了舵机只支持在一定角度的转动，无法像直流电机一样按圈转；

二、舵机的种类

1，模拟舵机

最出名也是我们入门学习PWM波的时候的SG90。

	SG90的优点与缺点
优点	便宜，小巧
缺点	扭矩太小，不足达到控制效果，所以一般只能做到入门

 除了SG90之外，还有MG995，MG996R，MG90S等。

2，数字舵机

1. 它是模拟电机的升级版
2. 数字舵机里装载的一个微控制器，可以达到更快的响应频率。比如：单片机发送一段50HZ的方波给数字舵机，数字舵机里面的微控制器对传输过来的50HZ进行放大处理，这样拥有较高的精度和非常快的响应速度。如下图。
3. 数字舵机的死区比较小 。（舵机的死区指在控制信号的一个范围内，舵机不会产生任何响应，打个比方：我们刹车时，要踩刹车制动踏板，但是我们轻踩是汽车是不会立刻刹车，只能减速滑行。只有踏板踩到一定深度才能刹车。死区较小意味着精度高，在控制信号范围内，可以即时响应）

	数字舵机	模拟舵机
优点	精度高（0.1°左右），死区小，动力稳定，一次PWM波控制，以保持角度，响应速度快（3.3ms)	便宜，小巧，耗电低
缺点	贵，耗电高	精度比较低（1°左右），响应速度慢（20ms),不断PWM波控制，以保持角度

 三、舵机的组成

 

舵机有塑料/金属外壳、舵盘、直流电机、减速齿轮组、位置反馈器、控制电路等；

实物连接线

1. 黄色线-----------信号线
2. 红色线-----------电源正极+
3. 棕色线-----------电源负极-

四、舵机工作原理

 

•  舵机接收到单片机的PWM波
• 控制电路收到PWM信号，经处理后输出一个直流偏置电压Vin
• 由于舵机的电子控制板会产生周期为20ms、脉宽为1.5ms的基准信号，也就是基准电压Vref
• 通过电压比较器将基准电压Vref与直流偏置电压Vin进行比较，输出电压差
• 通过电压差的输出到驱动芯片驱动电压，电压差的正负决定电机正反转，压差的大小决定旋转角度，电压差为0，电机停止转动。

 

 

 

脉冲宽度	0.5ms	1ms	1.5ms	2ms	2.5ms
转动角度	-90°	-45°	0°	45°	90°