Mission Planner编译方法与问题解决

最近两天尝试编译Mission Planner，结果遇到了和官方教程不一样的地方，参考了几篇博客，内容都比较久远了还大多雷同，经过摸索，浪费了将近两天的时间，总算编译通过了。

原官方教程链接为：http://ardupilot.org/dev/docs/buildin-mission-planner.html

Mission Planner源码地址为：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner

最新版Mission Planner上位机软件下载链接为：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

1、安装visual studio 2017（官方教程要求15.3以上，我编译时的环境为15.6.5），具体操作可以参考原官方教程（其实vs2107打开工程的时候会自动扫描，如果缺少组件再自动安装也可以）

2、下载Mission Planner源码到本地

3、下载最新版的Mission Planner上位机并安装（注意此版本不要与源代码版本差别过大，源代码1.50之前使用的是vs2013编译，只用到了.NET4.0，源代码1.50及以后的版本同时用到了.NET4.0（及以上）和.NETStandard2.0（这也是坑人之处））

4、找到源代码文件夹，使用vs2017打开MissionPlanner.sln（如图）

等工程加载完毕，在解决方案视图中会有很多项目，有些项目的依赖性会有黄色三角，如下图所示

初次加载大部分项目都会有这个，但是其实只有一个名为MissionPlanner.Utilities的项目会在编译时报错，其他的都只会产生warning，并不影响运行，可以先不管。

5、重点找到 MissionPlanner.Utilities项目，可以先编译一遍，会发现在.NETStandard2.0框架下无法加载System.Speech，进而连续报错，导致编译失败

解决办法是：先找到该项目依赖项中的System.Speech，右键将其移除（不移除后续无法添加同名dll）

然后右键依赖项，选择添加引用，选择浏览，找到用户文件夹下的.negut\packages\system.speech.dll\1.xx\lib\dnxcore50\lib\System.Speech.dll，选择添加

然后找到安装的Mission Planner上位机路径下的System.Speech.dll，同样添加进来。

按添加顺序同时勾选上点确定

（注意顺序！！！）.negut文件夹下对应的是.NET4.x的dll，上位机软件下的.dll包含.NETStandard2.0，由于vs2017默认先添加到.NET4.x，所以顺序错了依然会编译出错（我实验的情况就是如此，感觉很奇葩。。。）

然后再次编译 MissionPlanner.Utilities项目发现就可以通过了，再去编译MissionPlanner项目就可以顺利通过并允许。