（Windows）MissionPlanner地面站编译与修改方法

Mission Planner 是用于固定翼、旋翼机和无人车的地面控制站。Mission Planner 可用作自动飞行器的配置工具或动态控制补充工具。以下是任务规划器可以做的几件事：

        1.将固件 firmware（软件）加载到控制飞行器的自动驾驶仪板（如 Pixhawk 系列）上；
        2.对飞行器进行设置、配置和调整，以获得最佳性能；
        3.在谷歌或其他地图上通过简单的点击方式输入航点，即可计划、保存并将自主任务载入自动驾驶仪；
        4.下载并分析自动驾驶仪创建的任务日志；
        5.与 PC 飞行模拟器连接，创建一个完整的硬件在环无人机模拟器；

安装编译环境

        Visual Studio 2022

        win10或win11都可以

配置编译环境

1. 转到 Visual Studio 安装程序中的“更多”。
2. 选择“导入配置”。
3. 使用文件：vs2022.vsconfig

   {
     "version": "1.0",
     "components": [
       "Microsoft.VisualStudio.Component.CoreEditor",
       "Microsoft.VisualStudio.Workload.CoreEditor",
       "Microsoft.Net.Component.4.8.SDK",
       "Microsoft.Net.Component.4.7.2.TargetingPack",
       "Microsoft.Net.ComponentGroup.DevelopmentPrerequisites",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.TypeScript.TSServer",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.WebToolsExtensions",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.JavaScript.TypeScript",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.JavaScript.Diagnostics",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Roslyn.Compiler",
       "Microsoft.Component.MSBuild",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Roslyn.LanguageServices",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.TextTemplating",
       "Component.Microsoft.VisualStudio.RazorExtension",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.IISExpress",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.NuGet",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.MSODBC.SQL",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.SQL.LocalDB.Runtime",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Common.Azure.Tools",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.SQL.CLR",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.MSSQL.CMDLnUtils",
       "Microsoft.Component.ClickOnce",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.ManagedDesktop.Core",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.SQL.SSDT",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.SQL.DataSources",
       "Component.Microsoft.Web.LibraryManager",
       "Component.Microsoft.WebTools.BrowserLink.WebLivePreview",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.Web",
       "Microsoft.NetCore.Component.Runtime.6.0",
       "Microsoft.NetCore.Component.SDK",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.FSharp",
       "Microsoft.ComponentGroup.ClickOnce.Publish",
       "Microsoft.NetCore.Component.DevelopmentTools",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.FSharp.WebTemplates",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.DockerTools",
       "Microsoft.NetCore.Component.Web",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.WebDeploy",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.AppInsights.Tools",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Web",
       "Microsoft.Net.Component.4.8.TargetingPack",
       "Microsoft.Net.ComponentGroup.4.8.DeveloperTools",
       "Component.Microsoft.VisualStudio.Web.AzureFunctions",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.AzureFunctions",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.Web.CloudTools",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.DiagnosticTools",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.EntityFramework",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Debugger.JustInTime",
       "Component.Microsoft.VisualStudio.LiveShare.2022",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.WslDebugging",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.IntelliCode",
       "Microsoft.VisualStudio.Workload.NetWeb",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Windows10SDK.19041",
       "Component.OpenJDK",
       "Component.Android.SDK.MAUI",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.MonoDebugger",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Merq",
       "Component.Xamarin.RemotedSimulator",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.WebToolsExtensions.TemplateEngine",
       "Component.Xamarin",
       "Microsoft.VisualStudio.Workload.NetCrossPlat",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.ManagedDesktop.Prerequisites",
       "Microsoft.ComponentGroup.Blend",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.DotNetModelBuilder",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.MSIX.Packaging",
       "Microsoft.VisualStudio.Workload.ManagedDesktop",
       "Microsoft.Component.NetFX.Native",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.UWP.NetCoreAndStandard",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.Graphics",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.UWP.Xamarin",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.UWP.Support",
       "Microsoft.VisualStudio.Workload.Universal",
       "Microsoft.Component.CodeAnalysis.SDK",
       "Microsoft.Net.Component.4.6.TargetingPack",
       "Microsoft.VisualStudio.Component.VSSDK",
       "Microsoft.VisualStudio.ComponentGroup.VisualStudioExtension.Prerequisites",
       "Microsoft.VisualStudio.Workload.VisualStudioExtension",
       "Microsoft.NetCore.Component.Runtime.3.1",
       "Microsoft.Net.Component.4.6.1.TargetingPack"
     ]
   }

获取MissionPlanner源代码

        若直接从github上下载源代码，编译是会报各种各样的错误，解决起来十分麻烦，可能是由于缺少相关dll，故我们使用git链接克隆下载源代码。

        （1）需要先配置git .

                1.从官网下载Git - Downloads (git-scm.com)，一路next安装完毕后配置环境，找到git安装路径中bin的位置。

                2.或者使用winget工具，打开powershell或命令提示符，输入

winget install --id Git.Git -e --source winget

                此时无需配置环境，可以直接使用。

        （2）检查git是否能正常使用。打开powershell或cmd输入git，若出现下图即安装成功。

        （3）克隆Misson Planner源代码。

                1.打开 git bash（使用winget下载路径一般在C:\Program Files\Git中）输入

git clone https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner.git

                报错：fatal: unable to access ‘https://github.com/tata20191003/autowrite.git/‘: Failed to connect

                原因：因为git在拉取或者提交项目时，中间会有git的http和https代理，但是我们本地环境本身就有SSL协议了，所以取消git的https代理即可，不行再取消http的代理。

//取消http代理
git config --global --unset http.proxy
//取消https代理 
git config --global --unset https.proxy

                 2.跳转到Mission Planner目录下，配置子模块。

cd MissionPlanner
git submodule update --init --recursive

                 受网络影响，消耗时间较长，耐心等待，这一步非常重要，如果不配置，编译很麻烦。如果出错（出现RPC failed; curl 92 HTTP/2 stream 5 was not closed cleanly before end of the underlying str），就多执行几遍，直到成功。

打开并编译MissionPlanner

        生成的文件在git bash同级目录下的Missionplanner中，找到，用vs2022打开，点击生成MissionPlanner。

        生成的可执行文件一般位于

C:\Program Files\Git\MissionPlanner\bin\Debug\net461