这几天遇到一个问题,就是为在给solidworks 导出的URDF模型添加了ROS control相关的插件(完全按照官方教程)启动gazebo的launch文件以后,机器人模型的所有零件缩到了原点,我查阅了好多资料,有的说是碰撞属性没有加,有的说是没有在URDF中添加 mass的参数 还有......
我的问题一直没有解决,机器人的零件还是缩到了原点
后来偶然发现,我照搬官方的配置文件(如下图)中的PID参数有问题,具体的来说,P I D的值太大了,后来我把P的值设置为1, i的值为 0.001,d的值为0.01,我的机器人就没有问题了
在此,我遇到的问题给新手朋友们提供了一个参考,在你确认mass 碰撞属性等(一般Solidworks导出的没有问题)不存在错误的时候,gazebo机器人模型还是有问题,检查 p i d参数的问题,不妨把 p i d 的参数改为 0 0 0 看看,看看是不是它的问题。
rrbot:
# Publish all joint states -----------------------------------
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
publish_rate: 50
# Position Controllers ---------------------------------------
joint1_position_controller:
type: effort_controllers/JointPositionController
joint: joint1
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
joint2_position_controller:
type: effort_controllers/JointPositionController
joint: joint2
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}