Gazebo仿真模型导入问题: ROS This robot has a joint named “first_joint“ which is not in the gazebo model

1. Problem

ROS做仿真时，模型在Rviz中能正常显示和控制，然而在Gazebo中就无法正常显示，并有以下得报错：

ROS This robot has a joint named “first_joint” which is not in the gazebo model

2. Solution

问题其实出在URDF模型的质量和惯性参数没设好，因为Gazebo是一个物理仿真模型！而我们在写URDF时，有时直接把物体的质量设为0，或很小很小的数，接近于0，太小的数会被归为0，如下面的URDF文件所示。
因此也会造成无法显示，物理仿真器无法模拟质量为0的东西，真实世界也不存在这种物质。所以就导致报错。

解决方法也很简单，质量稍微加一点就行了，惯性矩阵，也加一点。

</link>
<link name="first_Link">
 <inertial>
   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
   <mass value="0.000000001"/>
   <inertia ixx="0.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
 </inertial>
 <visual>
   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
   <geometry>
     <mesh filename="package://gazebo_mobile_manipulator/meshes/first_Link.STL" />
   </geometry>
   <material name="">
     <color rgba="0.89125 0.91257 0.91782 1.0"/>
   </material>
 </visual>
 <collision>
   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
   <geometry>
     <mesh filename="package://gazebo_mobile_manipulator/meshes/first_Link.STL" />
   </geometry>
 </collision>
</link>

只要把上面Link里面的质量和惯性矩阵部分改一下，模型就能正常导入了，如下：

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="0.013"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001"/>
    </inertial>