gazebo中机械臂缓慢下坠/模型漂移/模型抖动

其中一个原因

urdf文件中 joint 的 limit属性中的 effort 值设置不合适，太大或者太小都不行，太小就会漂，或者缓慢下降，太大就会抖来抖去， 设置合适的值，不断调整去尝试。

模型抖动

1、joint 的 effort 设置不合适，一般设置太大了就会抖，要和link 的 mass 匹配；
2、机械臂模型的link和其他物体发生了碰撞，这里的碰撞是指一开始安装的位置就不对，比如基座下陷进入地面或者桌面，就会导致机械臂无论怎么调effort，都会一直抖动（曾经因为这个原因折腾了一天）。