对极几何
对极几何: 给定第一幅视图的像点x,它怎样约束第二幅中x‘的位置?
对应关系
如图所示:
假定3维空间中的一个点X在两幅视图中成像,它在第一、二幅视图上的像分别为x,x’,那么在对应的图像的点x和x’之间存在什么关系?
步骤一:把每一个x通过一个投影矩阵,映射到x’
步骤二: 构造对极线: 构造I’ = Fx
满足约束
如果点x 在一条直线上满足ax + by + c = 0
直线参数写成向量形式 l = [a b c]^T,得到X’^Tl = 0,将l’带入得
x’^TFX=0