16.对极几何——极线约束，收敛相机，平行图像平面，两个立体对 测验_2

目录

极线约束

 收敛相机

平行图像平面

两个立体对 测验

结论

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极线约束

那么，为什么极线约束（epipolar constraint）有用呢？ 好吧，我们已经说过，基本上，极线约束将对应问题减少到沿着极线的一维搜索。 在这个特殊的情况下，我们有平行的极线，我们会在一分钟内看到，但左边的红点位于这个美丽的小教堂的窗口（如左图）或其他任何东西。 位于某处，在右边的这条极线上（右边图），位于某处，在右边的这条极线上，所以我搜索窗口的中间，我不需要看整个图像，我只是沿着相应的极线看。

那么极线看起来是什么样的，我们会考虑两种情况。 以下有一般情况，我们有倾斜的摄像机，然后是这个特殊情况我们有平行的光轴。

 

 收敛相机

在这里的边缘情况下，您可以通过考虑几个不同的点来看看极线。所以请记住，每个点都定义了一对极线，在这里它们被绘制出来（如图1）。这是两个垂直相机的极线的例子（如图2）。这意味着，例如，这一点（如图3），因为它在这里，这恰好是在这一行上（如图4），必须在那条线上的某个地方（如图5），事实上，它就是这里（如图6），okay，这一点在这里（如图7）。

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现在，这里只画了几行，当然，如果我在这里寻找这一点（如图1），那里有一些极线（如图2），因为这里有一些点定义了一个极线平面，另一边会有相应的极线（如图3），我们只画了几个。

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所以，这里有个问题给你。我们说所有的极线都汇集在极点上，那么是极点在哪里？Well，让我们来看看右边的这张图片吧。问题是，这张图片在这里结束了（如图1）。如果这个图像是巨大的，这条线然后这条线和这条线，这里是它们相交的地方（如图2），okay？所以问题是，图像，如果你愿意，是一种裁剪，图像传感器太小，实际上找不到极点。 极点是一个数学结构，它是基线与包含图像平面的无限平面的交点。所以这就是为什么，极点线看起来会收敛，但是他们会在屏幕上做到这一点。

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平行图像平面

现在让我们考虑一下我们有平行图像平面的情况。 在图片中有点难以看到，但我的想法是我有两个图像平面（如图1）。 我的投影中心有点像这里（如图2）。 任何一点都定义了一个平面与这些像平面相交（如图3）。 它有点像，它实际上是一束平面。 这些平面围绕该基线旋转（如图4）。 但我们有平行的图像平面。

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极线的外观是什么样的？ 好吧，他们看起来像这样（如图1）。 在这种特殊情况下，由于它们如何移动，它们就是这些水平线。 并且可以看到，对于位于该教堂的相应三个点，它们着陆。 是四个点，对不起。 他们降落在这些极线上的某个地方。

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因此，如果极线都应该在极点处相交。 在这里，我们有这些水平极线。 极点在哪里？（如图1）

well，有人曾经在某个形而上学的空间向某个地方解释过，有时会涉及到各种各样的幻觉剂，强大的线条与无限相交。 okay，基本上他的极点在无穷远处。 如果你不确定去喜马拉雅山，问一个在高山上的人或者随便什么地方的人。 我不知道我是否可以这么说。 只要问他们平行线。 而这个想法是这里的平行线基本上是无限的。 考虑到这一点的一种方式是，当两个平面越来越接近平行时，两极就会越来越远。 因此，当你采取限制时，当他们实际上变得平行时，那么极点的位置是无限的。

两个立体对 测验

这给我们带来了一个测验。 让我们考虑这两个立体对。 我们有上面这个（如图），你们知道摄像机是垂直的，因为这些线相交。 但是最下面的一个，我要告诉你的是一对图像，一对具有共面图像平面的立体对。

问题是你怎么知道图像B有一个平行的图像平面？ 我会给你三个选择。

A，极线是水平的。

B，极线是平行的。

C，因为我刚才说过，B有平行的图像平面。

嗯，你可能会想，我会回到这里（如图），因为它们是水平的，我们知道它们是平行的图像平面。 但实际上，但实际上，平行像平面意味着这条线，极线都是平行的。 它们是水平的唯一原因是因为我恰好用这种方式拿着相机，这对相机，它们之间的基线相对于图像的垂直方向是水平的。 right？ 所以基本上如果我按照这种方式举行或旋转我的一个摄像机，我仍然会有平行的极线，因为极线是由摄像机中心和点的几何定义的。 这就是平面，它们必须在平面上。但是我可以上下移动它们，我可以旋转它们。 那将旋转或我的平行线，它会旋转或者平行线，所以不是水平的极线告诉你共面，而是它们是平行的。

结论

这就结束了关于对极几何的内容。下篇内容，我们要假设我们知道极线。事实上，我们讨论的大部分内容都是用水平的，平行的，排列的极线。然后我们来解对应的问题。

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代码是最为耐心、最能忍耐和最令人愉快的伙伴，在任何艰难困苦的时刻，它都不会抛弃你。