Ubuntu 16.04 安装VINS-重装Ceres

虽然使用Ubuntu 16.04 安装Ceres所记录的方法安装了最新的ceres，但是在colcon build VINS程序包的时候，报错：

例如：

ceres/internal/variadic_evaluate.h:71:12: error: ‘make_integer_sequence’ in namespace ‘std’ does not name a template type

等等，提示的是Ceres错误。

根据链接：

ceres报错：Eigen3版本和ceres版本冲突问题 - 知乎

删除了现存Ceres：

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

重新下载ceres 1.14.0：

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

解压
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

cd ceres-solver-1.14.0
创建编译目录

mkdir build

 切换到编译目录

cd build

生成Makefile

cmake ..

编译

make -j4
make test
 安装

sudo make install

转回VINS文件夹，再次colcon build成功，不再报错。启动前端，有正确的响应：

SUMMARY

========

PARAMETERS

 * /rosdistro: kinetic

 * /rosversion: 1.12.14

 * /vins_estimator/config_file: /home/junchuan/si...

NODES

  /

    vins_estimator (sineva_mapping_vins/sineva_mapping_vins_node)

auto-starting new master

process[master]: started with pid [7343]

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 0c6f4634-bb9e-11ea-8798-fc017c31e4a7

process[rosout-1]: started with pid [7356]

started core service [/rosout]

process[vins_estimator-2]: started with pid [7363]

[ INFO] [1593609808.243356380]: init begins

USE_IMU: 1

IMU_TOPIC: /imu

result path ../output//vio.csv

[ WARN] [1593609808.248722671]:  fix extrinsic param 

camera number 2

/home/junchuan/sineva_vins/mapping_20200113/install/sineva_mapping_vins/share/sineva_mapping_vins/config/mynteye/left_pinhole.yaml

 exitrinsic cam 0

 1  0 -0

 0 -1 -0

-0  0 -1

-0.0533469 0.00817438 -0.0286183

 exitrinsic cam 1

 1  0  0

 0 -1 -0

 0  0 -1

 0.0666531 0.00817438 -0.0286183

set g       0       0 9.81007

MULTIPLE_THREAD is 1

[ WARN] [1593609808.249001968]: waiting for image and imu...