ubuntu20.04上编译ros2

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Development-Setup/

系统要求¶
Foxy Fitzroy的目标平台是（请参阅REP 2000）：

第1层：Ubuntu Linux-Focal Fossa（20.04）64位

第3层平台（未经过积极测试或支持）包括：

Debian Linux-克星（10）

Fedora 32，请参阅替代说明

Arch Linux，请参阅替代说明

OpenEmbedded / webOS OSE，请参阅替代说明

系统设置¶
设置语言环境
确保设置支持UTF-8的语言环境。 如果您在最小的环境（例如Docker容器）中，则语言环境可能设置为最小的东西，例如POSIX。

以下是设置语言环境的示例。 不过，如果您使用的是其他受UTF-8支持的语言环境，那应该没问题。

 

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加ROS 2 apt存储库¶
您将需要将ROS 2 apt存储库添加到系统中。 为此，请首先使用如下所示的apt授权我们的GPG密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然后将存储库添加到您的源列表中：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

 安装开发工具和ROS工具

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  libbullet-dev \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget
# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
# install Cyclone DDS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libcunit1-dev

获取ROS 2代码
创建一个工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_foxy/src
cd ~/ros2_foxy
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos

Install dependencies using rosdep¶

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

安装其他DDS实现（可选）¶
如果您想使用默认eProsima的Fast RTPS以外的其他DDS或RTPS供应商，则可以在此处找到说明。

在工作空间中构建代码
注意：要构建ROS 1桥，请阅读ros1_bridge指令。

在本教程中可以找到有关使用ROS工作空间的更多信息。

cd ~/ros2_foxy/
colcon build --symlink-install

注意：如果您在编译所有示例时遇到麻烦，并且这妨碍了您成功完成构建，则可以以与CATKIN_IGNORE相同的方式使用AMENT_IGNORE来忽略子树或从工作空间中删除文件夹。 例如：您希望避免安装大型OpenCV库。 好吧，只需在cam2image演示目录中$ $触摸AMENT_IGNORE即可将其排除在构建过程之外。

（可选）将所有软件包安装到组合目录中（而不是将每个软件包安装在单独的子目录中）。 在Windows上，由于环境变量长度的限制，在构建包含多个（〜>> 100个软件包）的工作区时，应使用此选项。

另外，如果您已经从Debian安装了ROS 2，请确保在全新环境中运行build命令。 您可能要确保.bashrc中没有源/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。

colcon build --symlink-install --merge-install

 

Environment setup¶

Source the setup script¶

Set up your environment by sourcing the following file.

. ~/ros2_foxy/install/setup.bash

Install argcomplete (optional)¶

ROS 2 command line tools use argcomplete to autocompletion. So if you want autocompletion, installing argcomplete is necessary.

sudo apt install python3-argcomplete

Try some examples¶

In one terminal, source the setup file and then run a C++ talker:

. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

In another terminal source the setup file and then run a Python listener:

. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到说话者说这是发布消息，而听者说我听到了这些消息。 这可以验证C ++和Python API是否正常工作。 万岁！

请参阅教程和演示以尝试其他方法。