ST MC SDK WorkBench设置参数与程序之间的对应

电机参数&电流采样

WorkBench参数设置如下图：

对应位置在Pmsm-motor-paramenter.h，位置如下图所示：

对于NOMINAL_CURRENT这个参数来说，它的求取和电流采样电阻、电流采样电路增益放大、单片机供电电压有关，WorkBench中电流采样增益与采样电阻设置如下图所示：

那么NOMINAL_CURRENT的计算：

电流采样的参数在power_stage_parameters.h中。

Drive Settings

这里的WorkBench参数设置如下图：

PWM generation

参数在driver_paramenter.h中，位置如下图所示：

default settings

参数在driver_paramenter.h中，位置如下图所示：

电机的目标转速。

Speed Regulator

参数在driver_paramenter.h中，位置如下图所示：

1000，700，0是速度环PID参数，16，256，16为PID参数放大倍数。因为Kp，Ki，Kd的值很小，需要整数计算，所以需要进行放大，得出计算结果后，再进行缩小。

Torque and flux regulator

参数在driver_paramenter.h中，位置如下图所示：

2428，177，100是扭矩的PID 参数，也就是q轴的PID参数，
2400，180，100是转子磁通的PID 参数，也就是d轴的PID参数。
下边的TF_KxDIV参数与上文的SP_KxDIV参数的作用一样。

无传感器的STO配置

参数在drivr_paramenter.h中。

OBS_MEAS_ERRORS_BEFORE_FAULTS对应workbench里的Max measurement errors number before。
VARIANCE_THRESHOLD是相对应的，只不过程序里把200%换写成了2。

无传感器的Start_up_parameters

加速曲线的设置

参数在driver_paramenter.h中，位置如下图所示：

对应加速曲线的设置。这里PHASES_FINAL_CURRENT的值计算方法同上边。

切换转速值

参数在driver_paramenter.h中，位置如下图所示：

其他值

这里的参数是ADC采样时间，对应在WorkBench的ADC采样IO口设置的那个界面。

IO口的更改以及设置

IO 口在WorkBench界面进行设置的时候已经选择好了，详情参照：https://blog.csdn.net/Jachin_Li/article/details/112692250.
更改的方法有两种：
1，回到WorkBench更改以后更新代码，但是如果自己对工程文件已经进行了修改，若是没有把自己的代码写在如下图/xxxx CODE BEGIN xxxx/和/xxxx CODE ENDxxxx/所示代码之间,更新的时候就会删掉自己添加的程序：

2.直接在工程文件里边更改。在main.h文件里边。具体位置如下图所示：

更改的时候也不能随意更改，请按照define的IO口具体功能结合自己所用的MCU手册，选择具有相同复用功能的IO口。
如果是更改ADC采样IO口，切记，在ADC初始化的程序里(static void MX_ADC1_Init(void))，相应的要更改ADC 的channel值。如下图所示：

STM32F407ZGT6的ADC采样通道(channel)和IO口的对应关系如下图所示：