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RSS订阅原创 07 常用传感器
07 常用传感器目录1 加速度计1.1 基本原理1.1.2 MEMS1.1.3 加速度计测量姿态原理1.2 误差模型（对陀螺仪和磁罗盘也适用）1.2.1 六面法校正确定性误差1.2.2 随机误差模型1.3 XTDrone中加速度计的实现2 陀螺仪2.1 基本原理2.2 静止法校正确定性误差2.3 随机误差模型2.4 思考：如何估计姿态与位置？3 磁罗盘3.1 基本原理3.2 地磁场3.3 地磁场模型3.4 XTDrone中地磁场与磁罗盘模型4 气压计4.1 基本原理4.2 国际标准大气模型5 超声波5.1
2020-09-02 14:44:38
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原创 5 坐标变换与视觉测量
5 坐标变换与视觉测量目录1 左右手坐标系及转换1.1 左手坐标系、右手坐标系、笛卡尔坐标系1.2 左手旋转规则、右手旋转规则1.3 左手坐标系和右手坐标系相互转换2 旋转矩阵3 欧拉角&万向锁3.1 欧拉角3.2 万向锁3.3 欧拉角描述旋转欧拉角的基本思想欧拉角的缺点3.4 由欧拉角求旋转矩阵3.5 由旋转矩阵求欧拉角4 四元数4.1 概念4.2 四元数定义：4.3 四元数的几何意义4.4 旋转矩阵 & 四元数四元数求旋转矩阵旋转矩阵求四元数目录左右手坐标系及转换旋转矩阵欧拉角
2020-08-28 22:21:07
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原创 4-2 图像聚类算法
4-2 图像聚类算法目录1 分类与聚类1.1 分类1.2 聚类1.3 聚类样本间的属性1.4 聚类的常见算法2 K-Means聚类2.1 概念2.2 步骤2.3 例子2.4 K-Means聚类与图像处理2.5 K-Means聚类优缺点优点：缺点3 层次聚类3.1 概念3.2 凝聚层次聚类的流程3.3 层次聚类的优缺点3.4 树状图分类判断3.5 K-Means与层次聚类4 密度聚类4.1 密度聚类DBSCAN算法:4.2 密度聚类DBSCAN的优缺点5 谱聚类5.1 概念5.2 步骤目录分类与聚类K
2020-08-28 21:31:32
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原创 4-1 相机模型
4-1 相机模型目录1 相机模型1.1 相机与图像1.2 坐标系1.3 相机成像1.4 世界坐标系到摄像机坐标系欧氏变换齐次坐标1.5 摄像机坐标系到图像物理坐标系1.6 图像物理坐标系到图像像素坐标系1.7 汇总2 镜头畸变2.1 定义2.2 径向畸变分类2.3 切向畸变2.4 畸变矫正2.5 透视变换(Perspective Transformation)定义目的仿射变换变换公式目录相机模型镜头畸变1 相机模型相机模型：是讲图像处理的方法，而非相机本身照相时要去测距离1.1 相机与图像
2020-08-28 16:32:08
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原创 06.5 Code
06.5 Code推力(force)推力的应用旋翼的气动阻力空气阻力矩滚转力矩电机的转速推力(force)// force = 电机的转速 * ｜电机的转速｜（带符号的转速）* 常数（用于产生拉力的气动常数） ===>>>> `T_i` double force = real_motor_velocity * real_motor_velocity * motor_constant_;转速怎么来的？// 转速 = motor_rot_vel_ （从gazbo中订阅得到到
2020-08-28 09:52:07
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原创 06 飞行控制器
06 飞行控制器目录1 XTDrone动态模型代码讲解2 自动控制初步2.1 自动控制概述多旋翼飞行器控制实例2.2 控制性能2.3 传递函数与状态方程示例3 PID控制器3.1 PID控制器3.2 比例项调节3.3 积分项调节积分饱和（Integral windup）3.4 微分项调节微分先行3.5 PID口诀3.6 数字（离散型）PID4 多旋翼飞行器控制系统4.1 PX4控制系统方框图4.2 控制分配器（Mixer）5 非线性多旋翼飞行器姿态控制5.1 Nonlinear Quadrocopter A
2020-08-28 09:50:38
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原创 3-2 边缘提取
3-2 边缘提取目录1 边缘提取1.1 边缘提取：什么是边缘？1.2 求边缘幅度的算法：1.3 高频信号&低频信号2 边缘检测的原理和步骤2.1 步骤2.2 原理2.3 图像锐化2.4 图像平滑3 Laplacian、Prewitt、Sobel、Laplace算子3.1 Laplacian3.2 Sobel算子3.3 Prewitt算子3.4 Laplace算子4 Canny算法4.1 算法4.2 高斯平滑4.3 非极大值抑制4.3.1 简介4.3.2 为什么要用非极大值抑制？4.3.3 方法图像中
2020-08-22 16:39:13
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原创 05 无人机动态模型
05 无人机动态模型目录1 无人机动态模型简介1.1 无人机动态模型2 刚体运动与姿态表示2.1 如何描述一个刚体2.2 地球坐标系与机体坐标系2.3 坐标系旋转与向量旋转的区别2.4 旋转轴与旋转角2.5 欧拉角（1）定义（航空惯例）（2）与角速度的关系（3）奇异性（万向节死锁）2.6 旋转矩阵（1）定义补充：方向余弦阵（2）与欧拉角的关系（3）与旋转向量的关系（4）旋转矩阵与角度之间的关系2.7 四元数（1）定义（2）基本运算法则（3）旋转表示（4）与旋转矩阵转换（5）与欧拉角的关系（6）与角速度的关系
2020-08-21 19:10:18
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原创 3-1 特征选择&特征提取
3-1 特征选择&特征提取目录1 特征选择1.1 卷积解决的问题1.2 特征1.3 特征选择：为什么要做特征选择？1.4 特征选择：什么是特征选择？1.5 特征选择：怎么做特征选择？1.5.1 生成过程1.5.2 停止条件1.5.3 评价函数1.6 特征选择算法1.6.1 完全搜索:1.6.2 启发式搜索:1.6.3 随机搜索:1.6.4 遗传算法:2 特征提取2.1 概念2.2 特征提取方法2.3 步骤2.3.1预处理：2.3.2 特征提取：2.3.3特征处理：3 PCA3.1 主成分分析PCA：
2020-08-20 12:15:47
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原创 04 工程训练：如何减振
04 工程训练：如何减振目录1 振动信号分析基础1.1 信号分析系统的组成1.2 数字信号采集1.2.1 步骤：1.2.2 数字信号采集 - 采样1.2.2 数字信号采集 - 采样定理1.2.4 数字信号采集：频率混叠1.2.5 数字信号采集：抗混叠方法1.2.6 数字信号采集：量化1.3 信号预处理1.3.1 信号预处理：剔除异常点1.3.2 信号预处理：去除均值和趋势项1.3.3 信号预处理：重采样2 背景介绍2.1 振动的危害2.2 振动机制的复杂性：流固耦合2.3 机理与减振效果3 振动机制4 模态
2020-08-13 10:32:34
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原创 2 图像和视频
图像和视频1. 图像1.1 基本概念1.2 RGB模型1.3 为什么很多图像识别将彩色图像灰度化？1.4 如何灰度化？1.5 如何操作RGB值？RGB值转化为浮点数2. 图像的取样与量化3. 上采样与下采样3.1 为什么要使用上采样？3.2 原理3.3 常用的插值方法1、最邻近插值 The nearest interpolation2、双线性插值 - 放大、缩小都可以用中心对齐4. 直方图4.1 直方图 histogram （灰度出现的情况）4.2 直方图的性质4.3 直方图的应用4.4 直方图均衡化直方图
2020-08-09 22:39:04
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原创 PIL库
PILImageopensavethumbnailcroptransposepastesplitmergeresizeconvertpointImageFilterfilterImageEnhanceBrightness & ContrastImageSequence()(处理图像序列)Imageopenopen(filename,mode) (打开一张图像)Image.open返回一个Image对象Image属性size 表示图像的宽度和高度(像素表示);format 表示
2020-08-06 11:02:45
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原创 03 四旋翼无人机的组成与拼装（下）
03 四旋翼无人机的组成与拼装（下）目录1 螺旋桨1.1 作用1.2 参数1. 型号2. 弦长3. 转动惯量 [重要]4. 力效5. 桨叶数6. 安全转速7. 静平衡与动平衡2 电机2.1 作用2.2 工作原理2.2.1 相位切换2.2.2 电子调速器2.2.3 反馈方式2.3 参数2.3.1 尺寸2.3.2 标称空载KV值 ★2.3.3 标称空载电流和电压2.3.4 最大电流/功率/电压2.3.5 内阻2.3.6 电机效率3 电调3.1 作用3.2 参数补充：PWM，PPM与SBUS目录螺旋桨电机
2020-08-05 23:11:51
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原创 02 四旋翼无人机的组成与拼装（上）
02 四旋翼无人机的组成与拼装（上）目录1 总体介绍2 布局设计2.1 机身布局2.1.1 交叉形2.1.2 环形 - 比较少2.1.3 可折叠交叉形2.2 旋翼安装2.2.1 常规布局 VS 共轴双桨2.2.2 力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩与旋翼布局2.3 桨盘角度2.4 旋翼与机架半径2.5 尺寸与机动性的关系2.6 重心位置2.7 自驾仪位置3 气动设计3.1 减阻3.2 增升3.3 旋翼流场4 减振设计4.1 多旋翼飞行器振动的主要危害：4.2 多旋翼的振动的主要来源5 指挥控制系统5.1 遥
2020-07-30 15:45:57
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原创 01 无人机简介
01 无人机简介目录1 无人机简介1.1 航空与航天的区别1.2 航空器的分类1.3 固定翼飞行器1.3.1 固定翼飞行器 - 基本概念定义分类1.3.2 固定翼飞行器 - 飞行问题（只有升力不够，还要能转弯）飞行器姿态问题1.3.3 固定翼飞行器 - 力的公式连续性定理与伯努利定理1.4 旋翼飞行器1.4.1 定义1.4.2 旋翼（Rotor）与螺旋桨（Propeller）的不同 —— 旋翼怎么产生升力？1.4.3 直升机和多旋翼飞行器的旋翼的不同1.5 扑翼机1.5.1 人类创造的扑翼方式——X型扑翼1
2020-07-29 18:40:39
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原创 1-03 机器学习的数学基础
1-03 机器学习的数学基础目录1 向量2 线性变换3. 矩阵3.1 矩阵加减3.2 矩阵乘法3.3 单位矩阵3.4 逆矩阵3.5 奇异矩阵3.6 矩阵的转置3.7 对称矩阵3.8 欧式变换4. 导数&偏导数5. 梯度5.1 定义5.2 梯度下降法6. 概率学基础6.1 事件与关系运算6.2 事件运算定律6.3 概率的基本概念6.4 独立性6.5 离散6.6 数学期望、方差、标差差6.7 正态分布（高斯分布）7. 熵 Entropy7.1 信息量7.2 熵8. kl散度(相对熵)目录向量线性
2020-07-29 10:27:18
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原创 1-02 计算机视觉
1-02 计算机视觉目录1 什么是CV2 深度学习与CV3 CV的应用 - 五大应用3.1 图像分类3.2 目标检测3.3 目标跟踪3.4 语义分割3.5 实例分割其他4 CV技能树构建目录1 什么是CV2 深度学习与CV3 CV的应用4 CV技能树构建1 什么是CV定义：就是让计算机拥有人能所见、人能所识、人能所思的能力，就可以称计算机拥有视觉，即计算机视觉。让机器 看到，并且 认识、理解 所看到的东西，进而可以 预测图像识别也包括视频、实时2 深度学习与CV基于深度学
2020-07-28 22:44:50
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原创 1-01 什么是人工智能？
1-01 初探人工智能-什么是人工智能？什么是人工智能？人工智能发展的基石 -- 图灵测试(1950年提出)但是，该测试不严谨人工智能三大核心要素1 数据2 算法3 算力初探人工智能人工智能的三大核心要素人工智能关系圈人工智能可预见的未来什么是人工智能？答：人工智能是通过机器来 模拟人类认知能力 的技术。人话：让机器能够完全实现人类能干的事情，甚至干人不能干的事。人工智能涉及很广，涵盖了感知、学习、推理与决策等方面的能力。从实际应用的角度说，人工智能最核心的能力就是根据给定的输入做出判
2020-07-28 15:28:51
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原创 1-00 人工智能介绍
学习人工智能基础课程特点相关岗位基础windows(or Linux)编程基础 – python、C++数学基础逻辑思维[注]第一层：应用层，软件层第二层：算法层第三层：硬件层 GPU 越接近应用，越需要python越接近硬件，越需要C++课程特点以实践为主，与业务结合完整的体系人工智能概念图像 CV机器学习深度学习NLP相关岗位人工智能科学家研究类（去研究所，如阿里研究院）设计实现算法发论文算法工程师（算法设计、算法实现
2020-07-28 14:12:31
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原创 Matplotlib
Matplotlib折线图 `plt.plot()`条形图 `plt.bar()`直方图 `plt.hist()`饼图 `plt.pie()`散点图 `plt.scatter()`Matplotlib试图让简单易事的事情成为可能。你只需几行代码即可生成绘图，直方图，功率谱，条形图，误差图，散点图等import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt折线图 plt.plot()data = np.arange(0, 1.1, 0.01)plt.ti
2020-07-27 14:57:42
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原创 Pandas入门
PandasPandas是啥1 DataFrame2 创建DataFrame3 数据表创建4 数据筛选4 统计4.1 基础统计4.2 分组统计5 排序Pandas是啥Pandas 是基于 NumPy 的一个非常好用的库一个高性能，高效率，高水平的数据分析库1 DataFrame2 创建DataFramepandas.DataFrame( data, index, columns, dtype)data: 数据index: 行标识columns: 列名dtype: 数据类型3
2020-07-27 14:23:18
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原创 Numpy入门
NumpyNumpy是啥2 创建2.1 list & tuple -- array2.2 np.arange -- array2.3 文件读取 -- array3 数组属性4 切片和索引5 形状转换5.1 reshape()和resize()5.2ravel()和flatten()6 常用统计函数Numpy是啥NumPy是Python中科学计算的基础包NumPy包的核心是 ndarray 对象N维数组import numpy as np2 创建2.1 list &
2020-07-27 10:59:38
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原创 Python
Python数据分析开发环境安装AnacondaPycharm线上环境Python语法1 字符串2 容器2.1 容器-列表2.2 容器-元组2.3 容器-集合2.4 容器-字典2.5 容器-复合数据结构3 函数文件操作1 读取文件2 写入文件3 文件操作: With 语法开发环境安装AnacondaPython科学计算相关的第三方库：集成大多数数据科学计算相关的包，大大节省了学习和使用过程中第三方库安装和配置的时间；Conda：开源软件包和环境管理系统，可以在集成环境的基础上管理和安装新的第三方库
2020-07-27 10:16:11
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