5 坐标变换与视觉测量

目录

1. 左右手坐标系及转换
2. 旋转矩阵
3. 欧拉角&万向锁
4. 四元数

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1 左右手坐标系及转换

1.1 左手坐标系、右手坐标系、笛卡尔坐标系

• 左手坐标系：
  • 伸开左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向。
• 右手坐标系：
  • 伸开右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向。
• 在高等数学中使用的三维空间是笛卡尔坐标系：
  • 笛卡尔坐标系其实就是右手坐标系，OpenGL中使用右手坐标注系，Direct3D使用的是左手坐标系。

[注]

• 世界坐标系、相机、手机… -> 以O的位置分类
• 左右… -> 以方向分类

1.2 左手旋转规则、右手旋转规则

1.3 左手坐标系和右手坐标系相互转换

• 位置(Location)与位移(Translation)：
  位置与位移的转换是相同的，都是顶点位置，转换也比较简单，将X,Y,Z中的任意一个值取反即可。
• 旋转(Rotation)

# 右手坐标系下旋转 RR，那么左手坐标系下的旋转LR应为
Matrix M = [[1, 0, 0, 0]