硬件连接
1.连接雷达网络接口和电源线
2.根据雷达设置的目标 IP 设置电脑有线连接 IP,可用ifconfig命令查看有线 IP
系统设置->网络->有线选项
备注:雷达出厂默认目的 IP:192.168.1.102,要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。
3.雷达上电启动后,观察电脑有线连接图标是否连接正常。
4.打开终端:ping 雷达 IP,测试硬件是否连接正常,若 ping 通则正常,否则检查硬件连接。(雷达IP默认为:192.168.1.200)
ping 192.168.1.200
5.可进一步用:sudo tcpdump -n -i eth0,(此处 eth0 为有线网络设备名,详见ifconfig有线连接显示设备名),查看雷达发送数据包情况,雷达发送到目的端数据包 1206 个字节,则表示雷达数据发送正常。
sudo tcpdump -n -i enp9s0
安装驱动
1.建立工作空间,构建编译环境
mkdir -p lslida_C16/src
cd lslida_C16/src
2.下载驱动
git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_C16.git
直接下载解压到src下也可以
3.编译
cd ..
catkin_make
4.启动驱动
source ~/leishen_ws /devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen
若出现 timeout 则表示驱动无数据接受,请检测硬件连接。
5.显示雷达检测到的数据
重新打开一个终端,执行以下命令:
rosrun rviz rviz
在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add 按钮,在 By topic 下点击laserscan
PointCloud2 添加多线点云节点。