C16激光雷达ROS使用方法

硬件连接
1.连接雷达网络接口和电源线 

2.根据雷达设置的目标 IP 设置电脑有线连接 IP，可用ifconfig命令查看有线 IP

系统设置->网络->有线选项
备注：雷达出厂默认目的 IP：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。

 

3.雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常。
4.打开终端：ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping 通则正常，否则检查硬件连接。（雷达IP默认为：192.168.1.200）

ping 192.168.1.200

5.可进一步用：sudo tcpdump -n -i eth0，（此处 eth0 为有线网络设备名，详见ifconfig有线连接显示设备名），查看雷达发送数据包情况，雷达发送到目的端数据包 1206 个字节，则表示雷达数据发送正常。

sudo tcpdump -n -i enp9s0

安装驱动
1.建立工作空间，构建编译环境

mkdir -p lslida_C16/src
cd lslida_C16/src
2.下载驱动

git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_C16.git

直接下载解压到src下也可以

3.编译

cd ..
catkin_make

4.启动驱动

source ~/leishen_ws /devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

若出现 timeout 则表示驱动无数据接受,请检测硬件连接。
5.显示雷达检测到的数据
重新打开一个终端，执行以下命令：

rosrun rviz rviz
在弹出的 Displays 窗口中，将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可，同时点击 add 按钮，在 By topic 下点击laserscan

PointCloud2 添加多线点云节点。