镭神C16激光雷达在ubantu下测试

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前言

1、系统版本windows下装的虚拟机，虚拟机里装了ubantu18.04版本
2、测试了镭神C16激光雷达在ubantu下的操作
3、记录一下过程和步骤，方便以后查看

一、将雷达和笔记本电脑通过网线连接起来，在ubantu下设置IP地址

这里因为是装的虚拟机，所以需要先设置虚拟机的网络模式为 桥接 模式，再打开虚拟机，进入ubantu系统。

连接网线以后，在ubantu下找到 Network 设置，按照如图所示，设置IP地址。

1、设置完以后，点击右上角 Apply 应用一下设置
2、这时候将雷达的电源断电，重新连接一下
3、然后在ubantu下打开一个终端，输入 ifconfig 命令查看当前的信息

ifconfig

4、然后在ping 一下雷达的ip地址，测试一下是否有数据包的正常显示

ping 192.168.1.200

二、镭神Linux驱动的安装

1.创建一个工作空间

mkdir -p ~/lslidarC16_ws/src

2.进入创建的空间下的src目录下

cd lslidarC16_ws/src

3.将镭神的ROS驱动包复制到当前的SRC目录下

4.在当前src目录下解压

tar -xvf LSLIDAR_C16_V3.0.6_201202_ROSK.tar.gz 

5.返回到上一层目录，进入到工作空间的目录下

cd .. 

6.编译

catkin_make

7.编译中的问题及解决方案

没有安装pcl_ros，重新打开一个终端输入命令安装一下
（记得要换成自己的网络连接，如果是单纯的双系统的话可以直接换成自己的网络就可以有网下载了；若是像我这种用虚拟机的话可能需要将雷达网线拔掉，换回NAT的网络模式才会有网络）

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

8.重新编译

新问题：fatal error: pcap.h: No such file or directory
解决方案：打开一个新的终端安装libpcap-dev
然后重新编译；

sudo apt install libpcap-dev

编译成功如下所示

9.添加环境变量

添加环境变量的好处是可以不用以后每次打开新的终端都要重新Source一下，很麻烦

 echo "source ~/lslidarC16_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

10.重新打开一个终端，运行雷达的launch文件

roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch

再开一个终端，运行rviz

rviz

在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link,点击 add 按钮,在 By topic 下点击 PointCloud2 添加节点。
（说明：碰到过几位在这一步是报错了的，显示雷达连接超时的错误，排出网线以及硬件连接错误的情况下，可以看看自己的系统有没有网卡驱动，有的人是用的工控机，可能没有这个驱动，所以怎么折腾都会报错的！报这个错误就肯定是IP相关的问题没有通，慢慢找找原因会解决的！）