自动驾驶---打造自动驾驶系统之环境准备（一）

        各位读者朋友，本次打造的自动驾驶仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主），同时可自定义相关扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在此系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶Planning决策规划》中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容：

        《打造自动驾驶系统之环境准备（一）》

        《打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）》

        《打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）》

        《打造自动驾驶系统之参考线平滑开发（四）》

        《打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）》

        《打造自动驾驶系统之预测模块开发（六）》

        《打造自动驾驶系统之决策模块开发（七）》

        《打造自动驾驶系统之轨迹生成模块开发（八）》

        《打造自动驾驶系统之控制模块开发（九）》

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        最终呈现的静态效果（无法直接贴视频）如下：

1 系统环境

        Ubuntu18.04或者Ubuntu20.04；

        笔者的环境：Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic。

2 ROS的安装

        目前很多智驾企业都是基于dds自研的通信中间件，笔者的搭建的环境是基于ROS的。

（1）脚本安装

        网上已经有网友整理了脚本安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo ./fishros

（2）正常安装

        首先建议用清华或者阿里的源，然后网速稍微好点的环境。

        网上还有很多的ROS安装教程，但执行完成所有命令后，有的时候可能会遇到最后执行rosdep update失败的情况。

        请不要慌张，遇到报错问题，直接网上搜索报错原因即可，以笔者多年的ROS安装经验，遇到的问题网上都有解决办法，因此ROS的安装笔者就不赘述了。

3 算法常用库的安装

3.1 eigen

        在安装完ROS之后，系统会自动把Eigen库安装上，但头文件不能直接引用。

        系统默认eigen3的安装位置为：

/usr/local/include/eigen3/

        只使用find_package(Eigen3 REQUIRED)命令或者引用头文件的话有可能无法找到，因此还需要做如下的链接工作：

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen 
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported #unsupported主要用于三维矩阵Tensor的定义运算

3.2 protobuf

        除了ROS msg之外，还需要额外的通信中间消息体，protobuf的好用程度远大于ROS msg。

（1）下载源码

（2）编译安装

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git 
cd protobuf 
git submodule update --init --recursive 
./autogen.sh 
./configure 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

3.3 glog

（1）下载源码

（2）编译安装

git clone https://github.com/google/glog 
sudo apt-get install autoconf automake libtool 
cd glog 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make -j 8
sudo make install 
sudo ldconfig

3.4 gflag

（1）下载源码

（2）编译安装

git clone https://github.com/gflags/gflags.git 
cd gflags 
mkdir build && cd build 
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=gflags ../ 
make -j4 
sudo make install 
sudo ldconfig

3.5 osqp

（1）下载源码

（2）编译安装

这里注意区分0.5.0版本还是0.6.0或者更高版本，后续调用求解器接口略有区别，笔者安装的是0.5.0版本。

git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqp 
cd osqp 
mkdir build 
cd build 
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 
make -j8 
sudo make install 
sudo ldconfig