8、在ubuntu16.04 、ROS下使用 rviz 显示octomap_sever 构建的三维栅格地图

ROS下使用 rviz 显示octomap_sever 构建的三维栅格地图

本文是在安装完了octomap_sever 后（octomap_sever安装方法在这里：octomap_sever安装及demo、自己的pcd点云数据测试，基于八叉树的三维的栅格地图构建）,使用ROS 自带的RVIZ显示自己的PCD点云文件构建的八叉树的教程。

1、安装octomap 在 rviz 中的插件：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

安装后启动 Rviz，

roscore

新开一个终端：

rviz rviz

点击左下角的Add,会有如下样式：

2、编译代码：

mkdir  pointcloud_rviz/src

cd pointcloud_rviz/src

git clone https://github.com/RuPingCen/publish_pointcloud.git

cd ..

catkin_make

source devel/setup.bash

将文件夹data目录下的test.pcd文件放在catkin_ws目录下，并修改launch、publish_pointcloud.cpp文件指定test.pcd存放的目录。如果运行自己的pcd文件，也要做对应修改。
运行：roslaunch publish_pointcloud demo.launch

publish_pointcloud.cpp

/**
*
* 函数功能:读取pcl点云文件并发布到topic上去
*
*
* maker: crp 
*/


#include<iostream>
#include<string>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <vector>

#include<ros/ros.h>  
#include<pcl/point_cloud.h>  
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>  
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>  
#include<pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;


int main (int argc, char **argv)  
{  

    
	std::string topic,path,frame_id;
        int hz=5;

	ros::init (argc, argv, "publish_pointcloud");  
	ros::NodeHandle nh;  

        nh.param<std::string>("path", path, "/home/tianchengyuan/pointcloud_rviz/test.pcd");
        //上面这里的路径要按照自己catkin_ws下面的pcd 文件目录改一下，我的catkin_ws写成了pointcloud_rviz。
	nh.param<std::string>("frame_id", frame_id, "camera");
	nh.param<std::string>("topic", topic, "/pointcloud/output");
        nh.param<int>("hz", hz, 5);
   
	ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> (topic, 10);  

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
	sensor_msgs::PointCloud2 output;  
	pcl::io::loadPCDFile (path, cloud);  
	pcl::toROSMsg(cloud,output);// 转换成ROS下的数据类型 最终通过topic发布

	output.header.stamp=ros::Time::now();
	output.header.frame_id  =frame_id;

	cout<<"path = "<<path<<endl;
	cout<<"frame_id = "<<frame_id<<endl;
	cout<<"topic = "<<topic<<endl;
	cout<<"hz = "<<hz<<endl;

	ros::Rate loop_rate(hz);  
	while (ros::ok())  
	{  
		pcl_pub.publish(output);  
		ros::spinOnce();  
		loop_rate.sleep();  
	}  
	return 0;  
}  

demo.launch：

在这里插入代码片<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
 
  <node name="publish_pointcloud" pkg="publish_pointcloud" type="publish_pointcloud">
	<param name="path" value="$(find publish_pointcloud)/test.pcd" type="str" />
	<param name="frame_id" value="camera" type="str" />
	<param name="topic" value="/pointcloud/output" type="str" />
	<param name="hz" value="2" type="int" />
  </node>

  <!-- Load ocotmap launch -->
  <include file="$(find publish_pointcloud)/launch/octomaptransform.launch" />

  <!-- RViz -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="$(anon rviz)" respawn="false" output="screen" args="-d $(find publish_pointcloud)/rviz/OctomapShow.rviz"/>

</launch>		
 

运行结果：

换个角度：

是不是还怪漂亮的，over！祝你成功！

参考博客：
1、Octomap 在ROS环境下实时显示
2、ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！