Octomap在ros中显示

参考：

Octomap 在ROS环境下实时显示_熊猫飞天的博客-CSDN博客_rviz显示maphttps://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766

关于代码以及相关依赖的安装参考上述博客，记录运行命令：

roscore

rosrun publish_pointcloud publish_pointcloud

//运行正确的话会显示相机和话题信息：
path = /home/hope/test/test_octomap/test.pcd
frame_id = camera
topic = /pointcloud/output
hz = 5

在rviz中修改相机和话题信息

八叉树地图的显示：

//接着上面的命令继续打开终端
roslaunch publish_pointcloud octomaptransform.launch

 同样修改话题

 查看话题的命令：

rostopic list

 

 查看test.pcd

pcl_viewer test.pcd