自控考研复习自我梳理（三）知识来自网络，纯为总结侵权即删（二阶系统）

神仙管家

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分类专栏：自动控制原理考研复习文章标签：自动化

于 2022-09-25 19:37:51 首次发布

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第三章：

本章主要介绍了线性系统的时域分析，从系统的稳态入手讲述了几个系统的评价标准。从一阶入手，升至二阶一直于多阶系统。其中二阶系统最为重要。本章关键知识点有稳态系统误差求解，判断系统是否稳定的劳斯判据等。

一、二阶线性系统的时域分析

二阶线性系统：以二阶微分方程为运动方程的控制系统。

其开环传递函数可视为一阶系统和积分系统串联联得到，算出其负反馈闭环传递函数得到下面的公式。

代表公式： $\phi (s)=\frac{K}{Ts^{2}+s+K}=\frac{Wn^{2}}{s^{2}+2Wn\xi s+Wn^{2}}$

二阶系统的特征根 $s1,s2=-\xi Wn\pm Wn\sqrt{\xi ^{2}-1}$

则有： $Wn=\sqrt{\frac{K}{T}}$ 自然频率（无阻尼振荡频率）

$\xi =\frac{1}{2\sqrt{TK}}$ 阻尼比（相对阻尼系数)

1.1二阶系统的单位阶跃响应

由上述公式，我们可以得到二阶系统特征根的性质取决于 $\xi$ 的大小。

$\xi$	对二阶系统的特征根影响
$\xi$ <0	发散正弦振荡或单调发散，该二阶系统不稳定
$\xi$ =0	特征方程有一对纯虚根，阶跃响应应为等幅振荡
0< $\xi$ <1	有一对具有负实部的共轭复根，阶跃响应为衰减振荡
$\xi$ =1	有两个相等的负实根，阶跃响应为非周期的趋于稳态输出
$\xi$ >1	有两个不相等的负实根，阶跃响应为非周期的趋于稳态输出

1.1.1欠阻尼（0< $\xi$ <1）二阶系统的单位阶跃响应大部分题目从这里出

令 $s1,s2=-\delta \pm JWd$ $\delta =\xi Wn$ $Wd=Wn\sqrt{1-\xi ^{2}}$

$c(t)=1-\frac{1}{\sqrt{1-\xi ^{2}}}e^{-\xi W nt}sin(Wdt+\beta )$ 为二阶系统单位阶跃响应

其中 $\beta =arctan(\frac{\sqrt{1-\xi ^{2}}}{\xi })$ 或 $\beta =arccos \xi$ 该公式非常重要常常用到

标准二阶系统结构图

欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由：稳态分量为1，表明上图在单位阶跃函数作用下不存在稳态位置误差。

瞬态分量为阻尼正弦振荡项

其振荡频率为Wd，故称为阻尼振荡频率。

$\delta =\xi Wn$ 称为衰减系数

1.1.2临界阻尼（ $\xi$ =1）二阶系统的单位阶跃响应

$c(t)=1-e^{- W nt}(1+Wnt)$ $t\geqslant 0$

$\frac{dc(t)}{dt}=Wn^{2}te^{-wnt}$

当 $t=0$ 时，响应过程的变化率为零；当 $t>0$ 时，响应过程变化率为正，响应过程单调上升； $t\rightarrow \infty$ ，响应过程变化率趋于零，响应过程趋于常值1。

1.1.3过阻尼（ $\xi$ >1）二阶系统的单位阶跃响应

设 T1>T2

$T1=\frac{1}{Wn(\xi -\sqrt{\xi ^{2}-1})}$ $T2=\frac{1}{Wn(\xi +\sqrt{\xi ^{2}-1})}$

则有

$c(t)=1-\frac{e^{\frac{-t}{T1}}}{\frac{T2}{T1}-1}+\frac{e^{\frac{-t}{T2}}}{\frac{T2}{T1}-1}$ $t\geqslant 0$

响应特性包含着两个单调衰减的指数项，其代数和绝不会超过稳态值1，所以过阻尼二阶系统的单位阶跃系统是非振荡的。

过阻尼和临界阻尼相比，临界阻尼响应具有最短的上升时间，响应速度最快；

在欠阻尼（ 0< $\xi$ <1）响应曲线中，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短。通常取0.4< $\xi$ <0.8

若二阶系统具有相同的 $\xi$ 和不同的Wn，则其振荡特性相同但响应速度不同，Wn越大，响应速度越快。

1.2.1欠阻尼二阶系统的动态过程分析

除峰值时间、超调量和上升时间 $\xi$ 和Wn准确表示外，调节时间很难用 $\xi$ 和Wn准确描述。

由上图我们可以得知

衰减系数 $\delta$ 是闭环极点到虚轴的距离

自然频率Wn是闭环极点到坐标原点之间的距离

Wn与负实轴夹角的余弦刚好是阻尼比 $\xi =cos\beta$

上升时间 tr	$tr=\frac{\pi -\beta }{Wd}$	当 $\xi$ 不变时， $\beta$ 也不变，系统的响应速度的与Wn成正比。当Wd一定时，阻尼比越小，上升时间越短。
峰值时间 tp	$tp= \frac{\pi}{Wd}$	当阻尼比一定时，闭环极点离负实轴越远，系统的峰值时间越短。
超调量 $\delta$ %	$\delta %=e^{-\pi \xi /\sqrt{1-\xi ^{2}}}*100%$	超调量仅是阻尼比 $\xi$ 的函数与自然频率无关。
调节时间 ts	$\Delta \leq 0.05$ $ts= \frac{3.5}{\delta }$ $\Delta \leq 0.02$ $ts= \frac{4.4}{\delta }$	调节时间与闭环极点的实部数值成反比，闭环极点距离虚轴越远，系统的调节时间越短。

注意：由于阻尼比值主要根据对系统超调量的要求来确定，所以调节时间主要由自然频率决定。若能保持阻尼比值不变而加大自然频率值，则可以在不改变超调量的基础上所见调节时间。

1.2.2过阻尼二阶系统的动态过程分析

过阻尼响应缓慢，可以用于低增益大惯性的控制系统，如温度控制系统需要采用过阻尼系统。或者是在一些不允许时间响应出现超调有希望响应速度较快的情况。

在过阻尼二阶系统中，有意义的只有上升时间和调节时间。

上升时间	$tr=\frac{1+1.5\xi +\xi ^{2}}{Wn}$
调节时间	查表得到

1.2二阶系统的单位斜坡响应

欠阻尼	稳态误差，峰值时间，最大偏离量和调节时间表示了欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应的性能。减小系统的阻尼比 $\xi$ 可以减小系统的稳态误差和峰值时间，但是最大偏离量要增大，调节时间会加长，从而使动态性能恶化。
临界阻尼	ess（ $\infty$ ）= $\frac{2}{wn}$ 若取5%的误差带，调节时间 $ts=\frac{4.1}{Wn}$
过阻尼	由计算机求得

单位斜坡响应，增大放大器增益K会导致系统的阻尼下降，虽可以减小稳态误差却恶化了误差响应的动态性能。 $\xi$ 不能太小，Wn希望足够大。

改变开环增益相当于改变系统阻尼比的数值。但是阶跃响应中的超调量和斜坡响应中稳态误差对 $\xi$ 的要求相反。

寻找到的开环增益可能不满组足扰动状况下的稳态误差要求。

在高精度控制系统中需要采用高增益使得死区、间隙和摩擦等非线性因素的影响减到最低程度，因此不能任意降低开环增益以换取较小的超调量。

1.2.3二阶系统性能的改善

比例微分	可以增大系统的阻尼，使得阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，且不影响常值稳态误差即系统的自然频率。
测速反馈控制	通过输出速度信号反馈到系统的输出端，并与误差信号比较，增大系统阻尼，改善系统动态性能。

二、高阶线性系统的时域分析

分析高阶系统时，要理解主导极点和非主导极点。

相对来说，主导极点对系统的影响是最大的。它涉及到两个点：该极点附件是否有闭环零点去抵消（偶极点），或者是该点距离虚轴很进而其他极点又远离虚轴。

闭环零点影响	闭环零点会减小系统的阻尼，这种作用将随闭环极点接近虚轴而加剧。
闭环非主导极点影响	闭环零点会减小系统的阻尼，这种作用将随闭环极点接近虚轴而加剧。
闭环极点影响	闭环极点负实部的绝对值越大，其对应的响应分量衰减的月迅速。