什么是概率机器人学?
概率机器人学:
- 主要思想:
用概率理论的运算,去明确地表示机器人感知和行为的不确定性。
即,用概率算法来表示在整个感知、行为推测空间的概率分布信息,而不再只依赖单一的“最好推测”。
为何机器人学需要考虑概率?
主要原因如下:
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(1)客观世界中存在大量不确定性因素。
具体体现在:
1)机器人周围的环境本来就是不可预测的,比如自动驾驶车辆运行的道路环境、在人类附近工作的机器人等。
2)机器人传感器受限于它们所能感知的信息,因为量程和分辨率等限制。比如,相机不能看到墙背后的物体,或者远处小目标。
3)机器人执行机构在一定程度上也不可预测。比如,控制噪声、磨损、机械故障等的影响,为电动机的控制带来不确定性。
4)机器人软件本身也有限制。比如,模型只能部分模拟机器人及环境的物理过程,是一种近似,所以模型误差是一种不不确定性的根源。
5)机器人的近似算法带来不确定性。比如,采用近似算法来通过牺牲精度,以得到实时响应。
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(2)用概率算法来表示,可以以数学上合理的方式表示模糊性和置信度。
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