软件环境安装配置——在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic

因学习需要所以开始了解 ROS 相关信息
博客记录了在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS 的过程以及遇到的问题
希望可以帮助到后来者
冲💪💪💪
博客还没写完，电脑系统就被我整坏了😓

一、ROS 简介

1、什么是 ROS

Wiki 的解释：
ROS（Robot Operating System，简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。

2、ROS 版本

ROS 版本	发布日期	停止支持日期	对应 Ubuntu 版本
noetic（ROS2）			20.04
melodic（本博客安装版本）	2018年5月	2023年5月	18.04
kinetic	2016年5月	2021年4月	16.04
jade	2015年5月	2017年5月	14.04

二、ROS 安装

1、Ubuntu 环境准备

我是在 Mac 上安装 Ubuntu 双系统后需要一波操作激活无线网络
然而没有网线拓展坞，只能下到硬盘上一个一个 「dpkg」
解决依赖关系即开始疯狂套娃👋👋👋
所以不得已用虚拟机，但是电脑太老
。。。emm。。。

~~换电脑的理由+1 ~~

1、下载安装激活 VMvare Fusion，下载 Ubuntu 磁盘镜像，无脑安装过程不再赘述
2、我换成了中科大源，学长说之前用清华源有些小问题

2、ROS 安装

1、添加源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

不添加源无法定位到 ROS

2、设置 KEY

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 

因为 ROS 是开源的，所以直接添加密钥就好，不用购买

3、更新

sudo apt-get update

需要注意过程中有没有忽略或者丢失的连接

4、安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

根据版本不同，把「melodic」改成对应的版本

5、检查是否安装成功
在终端中输入

cd /
cd opt
ls

若显示「ros」即为安装成功

6、初始化 rosdep

sudo rosdep init

7、升级 rosdep

rosdep update

8、环境设置
进入 root 模式

su root
（之后需要输入密码，输入密码时不显示）

输入

source ~/.bashrc

9、安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10、测试 ROS 是否搭建成功
输入

roscore

再打开一个新的终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node
（若完成安装，此时会出现个有只海龟的图形界面）

再打开一个新的终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
（现在可以通过按键控制海龟的移动了）

3、安装过程中遇到的问题

sudo: rosdep：找不到命令

在 sudo rosdep init后显示 sudo:rosdep：找不到命令
这是因为未安装 「python-rosdep」包

sudo apt-get install python-rosdep

[ERROR] [1571614395.918484166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]

测试 ROS 是否安装成功的过程中，执行rosrun turtlesim turtlesim_node若显示[ERROR] [1571614395.918484166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]，说明 ROS 未运行。重新执行roscore即可

三、BBTime

• 这是我第一次使用 Linux 系统，在安装 ROS 的过程中遇到了非常多非常多奇奇怪怪、花里胡哨的「错误」，堪比「赛博朋克2077」。

• 最开始安装的 Ubuntu 双系统（其实是三系统），但是没有无线网络的驱动（还是说要怎么激活一下），解决问题的时候就开始依赖包疯狂套娃(微笑.jpg)

• 最终还是虚拟机，但是电脑太老，emm。。。

• 最后，删 Ubuntu 系统的时候，脑子抽抽了，导致三个系统都打不开了，秀。

• 等重装好后再把遇到的未问题一块更新一下。

• 现在，Night City 冲！！！

• 蠢驴牛逼！！！
  两天后更新：垃圾优化，PS4 Pro 就不是人