高精度地图学习笔记（一）

什么是高精度地图

• 区别与普通导航地图，专门服务与自动驾驶系统的专用地图。
• 绝对精度可达1m，相对精度在10~20cm。
• 静态高精度地图（底层）。含有语义信息的车道模型、道路部件（Object）、道路属性三类矢量信息。以及用于多传感器定位的特征（fearure）图层。
• 动态高精度地图：包含实时动态信息，交通参与者和参与物信息。
• 参与感知层、决策层。辅助感知，提供决策基础信息。

包含信息

• 高精度地图还有准确的道路形状，并包括每个。车道线的种类、颜色；每条车道的限速要求、推荐速度；隔离带的宽度、材质；道路上的箭头、文字的内容、所在位置；红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性；所有这些信息也都需要准确地反映在高精度地图之中。

高精度地图能提供的信息：

• 道路部件：各种标志信息红绿灯、标志牌、隧道、收费站
• 道路属性：高速，国道，匝道、坡度、曲率、航向、高程、侧倾
• 车道模型：车道数量，车道类型、车道宽度、车道几何类型

三个大图层

• 地图图层
• 定位图层
• 实时图层

自动驾驶实现功能

• 地理围栏
• 车辆纵向控制
• 车辆横向控制
• 汽车节能

行业困境

• 生产效率、成本及长期服务的成本
• 数据范围
• 可靠性
• 更新
• 地图偏转及定位
• 高精度地图标准不同意，影响整个行业发展
• 地图存储

定位图层