一、激光雷达(LIDAR)
机械式: 发射系统和接收系统存在物理意义上的转动,也就是通过不断旋转发射器,将激光点变成线,并在竖直方向上排布多束激光发射器形成面,达到3D扫描并接收信息的目的。
固态式: 数据采集速度快,分辨率高 ,对于温度和振动的适应性强;通过波束控制,探测点(点云)可以任意分布
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视场角与分辨率
激光雷达视场角分为水平视场角和垂直视场角
水平视场角即为在水平方向上可以观测的角度范围,旋转式激光雷达旋转一周为360°,所以水平视场角为360°。
垂直视场角为在垂直方向上可以观测的角度,一般为40°。而它并不是对称均匀分布的,因为我们主要是需要扫描路面上的障碍物,而不是把激光打向天空,为了良好的利用激光,因此激光光束会尽量向下偏置一定的角度。并且为了达到既检测到障碍物,同时把激光束集中到中间感兴趣的部分,来更好的检测车辆,激光雷达的光束不是垂直均匀分布的,而是中间密,两边疏。下图是禾赛64线激光雷达的光束示意图,可以看到激光雷达的有一定的偏置,向上的角度为15°,向下的为25°,并且激光光束中间密集,两边稀疏。
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回波模式
在单回波模式下,每一个数据块包括64个激光通道的测距数据,可选择为最强回波还是最后回波。在双回波模式下,每两个数据块对应64个激光在同一轮发光测距的不同回波数据,比如同时包含最强回波和最晚回波。只有当 2 个距离物体之间距离大于 1 米时才会有两次回波
最强回波:当雷达光束只打到一个物体上的时候&#