Lidar学习笔记（二）

一、激光雷达（LIDAR）

机械式： 发射系统和接收系统存在物理意义上的转动，也就是通过不断旋转发射器，将激光点变成线，并在竖直方向上排布多束激光发射器形成面，达到3D扫描并接收信息的目的。

固态式： 数据采集速度快，分辨率高 ，对于温度和振动的适应性强；通过波束控制，探测点（点云）可以任意分布

• 视场角与分辨率

激光雷达视场角分为水平视场角和垂直视场角

水平视场角即为在水平方向上可以观测的角度范围，旋转式激光雷达旋转一周为360°，所以水平视场角为360°。

垂直视场角为在垂直方向上可以观测的角度，一般为40°。而它并不是对称均匀分布的，因为我们主要是需要扫描路面上的障碍物，而不是把激光打向天空，为了良好的利用激光，因此激光光束会尽量向下偏置一定的角度。并且为了达到既检测到障碍物，同时把激光束集中到中间感兴趣的部分，来更好的检测车辆，激光雷达的光束不是垂直均匀分布的，而是中间密，两边疏。下图是禾赛64线激光雷达的光束示意图，可以看到激光雷达的有一定的偏置，向上的角度为15°，向下的为25°，并且激光光束中间密集，两边稀疏。

• 回波模式

在单回波模式下，每一个数据块包括64个激光通道的测距数据，可选择为最强回波还是最后回波。在双回波模式下，每两个数据块对应64个激光在同一轮发光测距的不同回波数据，比如同时包含最强回波和最晚回波。只有当 2 个距离物体之间距离大于 1 米时才会有两次回波

最强回波：当雷达光束只打到一个物体上的时候&#