高精度地图学习笔记

什么是高精度地图

• 区别与普通导航地图，专门服务与自动驾驶系统的专用地图。
• 绝对精度可达1m，相对精度在10~20cm。
• 静态高精度地图（底层）。含有语义信息的车道模型、道路部件（Object）、道路属性三类矢量信息。以及用于多传感器定位的特征（fearure）图层。
• 动态高精度地图：包含实时动态信息，交通参与者和参与物信息。
• 参与感知层、决策层。辅助感知，提供决策基础信息。

包含信息

• 高精度地图还有准确的道路形状，并包括每个。车道线的种类、颜色；每条车道的限速要求、推荐速度；隔离带的宽度、材质；道路上的箭头、文字的内容、所在位置；红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性；所有这些信息也都需要准确地反映在高精度地图之中。

高精度地图能提供的信息：

• 道路部件：各种标志信息红绿灯、标志牌、隧道、收费站
• 道路属性：高速，国道，匝道、坡度、曲率、航向、高程、侧倾
• 车道模型：车道数量，车道类型、车道宽度、车道几何类型

三个大图层

• 地图图层
• 定位图层
• 实时图层

自动驾驶实现功能

• 地理围栏
• 车辆纵向控制
• 车辆横向控制
• 汽车节能

行业困境

• 生产效率、成本及长期服务的成本
• 数据范围
• 可靠性
• 更新
• 地图偏转及定位
• 高精度地图标准不同意，影响整个行业发展
• 地图存储

定位图层

• 主要记录具备独特的目标和特征，比如交通标志，灯杆等，记录内容包括绝对坐标、属性、几何尺寸等，用来和其他车辆传感器感知结果匹配，推算车辆位置。
• 取决于无人驾驶车辆本身用了什么样的传感器
• 目前定位技术主要集中在 Feature Based和Dense information Based两种方式上。

三大功能

• 地图匹配
• 辅助环境感知
• 路径规划

地图匹配

• 不同阶段自动驾驶对于高精度地图的要求（图片）

辅助环境感知

• 自动驾驶安全本质--冗余保障

路径规划

作用： 提供最新路况，帮助车辆制定最优路径

• 使用了高精地图，以下场景会提升用户体验：
• 自动切换车道
• 对行驶较慢的车辆的自动超越
• 智能设定巡航速度
• 匝道的自动驶入和驶离

举例： 当你要经过一个弯道时，高精度地图可提前为无人驾驶车提供弯道的曲率信息，让无人驾驶车可以规划好最适合弯道的拐弯速度

高精度地图和高精度定位如何通过传感器的融合和冗余实现高精度地图的感知、定位、决策的整套流程

如何制作和更新

• 数据采集阶段（激光雷达+RTK+IMU的采集车）成本百万以上
• 数据处理（点云和图像数据）
• 元素识别（点云分割，从点云提取特征；从点云提取车道线等）
• 人工修正

经过国家测绘局批准的甲级资质的导航电子地图制作单位

• 1、北京四维图新导航信息技术有限公司
• 2、高德软件有限公司
• 3、北京灵图软件技术有限公司
• 4、北京长地友好制图技术有限公司
• 5、深圳市凯立德计算机系统技术有限公司
• 6、易图通科技（北京）有限公司
• 7、武汉武大吉奥信息工程技术有限公司
• 8、上海畅想电脑有限公司
• 9、国家基础地理信息中心
• 等等

销售方式

• 搜索+地图=成品--灵图天行者、凯立德
• 地图资源--四维图新
• 军用相关

市场常见

• 1、四维地图
• 2、高德地图
• 3、灵图天行者
• 4、百度
• 5、宽凳科技（众包）纯视觉模式
• Here(bba收购,后续引入英特尔、BOSCH投资）
• TomTom
• Waymo
• mobileye

局限性

• 制作成本高，周期长
• 实际道路参数变化无法实时更新
• 区域有限。现阶段无法覆盖所有道路
• 可靠性。高精度地图的可靠性如何验证，实际偏差是多少。
• 地图偏转和定位。由于法规限制，民用地图不能使用真实的WGS84坐标，所以地图存在偏差，目前是10~20cm。绝对距离在1m。

坐标系

中国大陆所有公开地理数据都需要至少用GCJ-02进行加密，也就是说我们从国内公司的产品中得到的数据，一定是经过了加密的。绝大部分国内互联网地图提供商都是使用GCJ-02坐标系，包括高德地图，谷歌地图中国区等。

• WGS-84：是国际标准，GPS坐标（Google Earth使用、或者GPS模块）； 但是在国内是不允许直接用WGS84坐标系标注的，必须经过加密后才能使用
• GCJ-02：中国坐标偏移标准，Google Map、高德、腾讯使用
• BD-09：百度坐标偏移标准，Baidu Map使用
• cgcs2000： China Geodetic Coordinate System 2000， 2000国家大地坐标系

行业发展现状

• 三足鼎立百度、高德、四维

商业模式：

• 卖个车厂，To B。当前业内较为公认的收费模式是在车厂签下订单时支付一笔订单费用以供图商进行高精度地图的开发，后续在搭载车辆上收取一次性的License费用以及按每车每年收取的服务费， License与服务费分别对应汽车增量和存量。根据我们的产业调研，订单费用大约为几千万；License费用大约1000元/车左右， 即传统地图的5倍， 服务费在100-500元/年/车区间
• 服务无人驾驶，按次/按时收取服务费，To C。
• 车辆网模式，收取服务费。To C。（似手机流量的收费模式）降低一次性成本，延长收费时间

滴滴

• 滴滴从商业逻辑上对于高精度地图最具有想象力