ROS 【log】的使用

峰Kid

已于 2023-07-05 17:11:02 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：笔记

于 2023-07-05 17:00:17 首次发布

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https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/122101380

参考：

ROS日志(`log`)系统：

在这里插入图片描述
通过显示进程的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度。

ROS 日志 (log) 系统的功能是让程序生成一些日志消息，显示在屏幕上、发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文件中，以方便调试、记录、报警等。

下面简单介绍如何生成和查看日志消息。

1. 日志消息

在ROS中，有一个特殊的话题叫作/rosout，它承载着所有节点的所有日志消息。/rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log：
在这里插入图片描述
rosgraph_msgs/Log消息用来让各个节点发布日志消息，这样一来就能让网络上的任何一个人都看到。

可以认为/rosout是一个加强版的print()：它不是向终端输出字符串，而是可以将字符串和元数据放到一个消息中，发送给网络上的任何一个人。

ROS节点应该向/rosout发布日志消息，这样一来这些消息就能被所有人看到。

rospy客户端提供了多个函数来发布rosgraph_msgs/Log消息：

if battery_voltage < 11.0:
rospy.logwarn('Battery voltage low: %f'%(battery_voltage))

 
 
 
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rospy.logwarn()函数实现了三件事情：

输出一个格式化的字符串到终端；
输出更详细的警告到日志文档中，这个文档一般在~/.ros/log中；
构建并发布一条消息到/rosout话题，其中包括警告以及节点元数据；

2. 日志等级

ROS有5个日志记录标准级别，这些名称是输出信息的函数的一部分，他们遵循以下语法：

ROS_<LEVEL>[_<OTHER>]

 
 
 
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日志消息按照严重性由低到高可以分为 5 级：

DEBUG
INFO
WARN
ERROR
FATAL

每个消息级别用于不同的目的：

DEBUG(调试)：只在调试时用，此消息不出现在部署的应用中，仅用于测试；
INFO(信息)：标准消息，说明重要步骤或节点所正在执行的操作；
WARN(警告)：提醒一些错误、缺失或者不正常，但进程仍能运行；
ERROR(错误)：提示错误，尽管节点仍可在这里恢复，但对节点的行为设置了一定期望；
FATAR(致命)：这些消息通常表示阻止节点继续运行的错误。

在这里插入图片描述

3. 生成基本的日志消息

由五个 C++ 宏来产生日志消息，每个宏对应一个级别：

ROS_DEBUG_STREAM(message);  
ROS_INFO_STREAM(message);  
ROS_WARN_STREAM(message);  
ROS_ERROR_STREAM(message);  
ROS_FATAL_STREAM(message);

 
 
 
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其实这个宏的定义就把格式输出包含到里面，其中各个宏的参数message可以处理C++中标准输出流(ostream)中的各种表达式，比如：std::cout。这包括在 int 或者 double 这种基本数据类型上使用插入操作符(<<)，以及已经重载这个操作符的复合数据类型。

我们经常也能看到不带_STREAM的消息，它们的区别如下：

ROS_INFO(“INFO message %d”,k);  // 相当于c中的printf;
ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." << k);  // 相当于c++中的cout;

 
 
 
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编写如下 C++ 进程：

int (int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"count_and_log");
   ros::NodeHandle nh;
   ros::Rate.rate(10);
   for(int i=1; ros::ok(); i++)
   {
      ROS_DEBUG_STREAM("Counted?to?" << i);
      if((i%3)==0){
         ROS_INFO_STREAM(i<<"?is？divisible?by?3.");
      }
      if((i%5)==0){
         ROS_INFO_STREAM(i<<"string">"?is？divisible?by?5.");
      }
      if((i%10)==0){
         ROS_INFO_STREAM(i<<"?is？divisible?by?10.");
      }
      if((i%20)==0){
         ROS_INFO_STREAM(i<<"?is？divisible?by?20.");
      }
      rate.sleep();
   }
}

 
 
 
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编译、执行之后结果如下：
在这里插入图片描述

4. 生成一次性日志消息

生成单次消息，其实就是在程序中加入了一个静态局部变量来检测，进入一次后就把变量改为false则下次检测到后则不输出该信息。

// Don't do this directly. Use ROS_..._STREAM_ONCE instead.
{
	static bool first_time = true ;
	if (first_time) {
		ROS_INFO_STREAM( "Here's some important information"
		<<" that will only appear once.");
		first_time = false;
	}
}

 
 
 
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ROS 提供了可以仅仅生成一次日志消息的宏：

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);  
ROS_INFO_STREAM_ONCE(message);  
ROS_WARN_STREAM_ONCE(message);  
ROS_ERROR_STREAM_ONCE(message);  
ROS_FATAL_STREAM_ONCE(message);

 
 
 
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将上述 C++ 进程中的 log 命令替换一下，得到如下的执行结果：
在这里插入图片描述
可以看到每个日志只生成了一次。

5. 生成频率受控的日志消息

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);  
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);  
ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);  
ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);  
ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);

 
 
 
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参数 interval 是 double 型，表示相邻日志消息出现的最小时间间隔，以秒为单位。ROS_..._STREAM_THROTTLE宏的每一个实例在第一次执行时都会生成日志消息(与不带_THROTTLE 后缀版本宏的日志消息相同)，随后的执行都会被忽略，直到经过了指定的时间间隔。每个宏的实例的时间被单独跟踪，方法是使用一个局部静态变量来存储上一次生成日志的时间。

得到如下的执行结果：
在这里插入图片描述

6. 查看日志消息

日志消息有三个不同的输出目的地，包括屏幕、rosout topic、log 文档。其中发布到 rosout topic 的 msg 类型是 rosgraph_msgs/Log。

我们可以通过rostopic echo /rosout 来查看消息，也可以通过一个节点来订阅日志话题，还可以通过指令rqt_console来通过图形界面来显示日志消息：
在这里插入图片描述

7. 日志文件

作为/rosout话题回调函数的一部分，rosout节点可以将日志消息作为一行写入到一个日志文件，文件名类似于：~/.ros/log/run_id/rosout.log

有时日志过多时需要我们清除系统日志，利用指令：

rosclean check

 
 
 
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如果日志正在消耗过多的硬盘空间，可以通过下面的命令删除所有已经存在的日志：

rosclean purge

 
 
 
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8. 设置日志级别

ROS 默认只处理 INFO 或者更高级别消息，DEBUG 级别的消息会被忽略。

terminal终端界面配置：

rosservice call /node-name/set_logger_level package-name level

 
 
 
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其中：

node-name 期望设置日志级别的节点名称；
set_logger_level服务由各个节点自动提供；
package-name 拥有这个节点的 package 名称；
level 是五个级别中的一个；

！！！注意：由于这条命令直接与节点进行交互，我们不能在节点启动之前使用它。如果一切正常，这个对 rosservice 的调用将输出一个空行。

rqt界面配置：

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

 
 
 
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rosrun rqt_console rqt_console

 
 
 
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在这里插入图片描述
图中列出了节点列表、日志记录器列表、日志级别列表。在图中操作与 rosservice 命令的效果一致。

代码中配置：

ROS node 改变自身日志级别最直接的方式是使用 log4cxx 提供的接口：

#include <log4cxx/logger.h>

log4cxx::Logger::getLogger(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME)->setLevel(
ros::console::g_level_lookup[ros::console::levels::Debug]);
ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();

其中 Debug 可以替换为 Info、Warn、Error、Fatal。

或者

#include <ros/console.h>

if( ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug) ) {
ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();
}

config文件中配置：
可以在launch文件里指定一个config 文件，在这个 config 文件里制定哪些pkg输出什么级别的log

示例rosconsole.config配置如下：

# Set the default ros output to warning and higher
log4j.logger.ros=WARN

Override my_package to output everything

log4j.logger.ros.move_base=DEBUG # WARN INFO …

在launch文件里添加如下配置:

  <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE"
       value="_myfolder_path_/rosconsole.config"/>   //_myfolder_path_是rosconsole.config 所在的文件夹路径

 
 
 
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可参考：ROS中log4j的学习记录

后记

对于大型ROS项目的调试必须要利用到日志系统，所有成熟的框架都为开发者提供了代码进程的调试工具，学会这些工具能够很大程度上帮助我们少走弯路节省时间，所以我们要能够利用这些辅助工具来作为开发过程中的左膀右臂，达到事半功倍的效果。