使用说明
每个轨迹文件'x x.txt'都包含一个n x 12表,其中n是序列的帧数。第i行通过3x4变换矩阵表示第i个姿势。
要评估一个或多个给定的轨迹,如“data”文件夹中的“09 pred.txt”和“10 pred.txt”:
python evaluation.py--result_dir=/data/--eva_seqs=09_pred,10_pred
要计算“data”文件夹中的所有轨迹,请执行以下操作:
python evaluation.py--result_dir=/data/--eva_seqs=*
评估示例
评估结果将在文件夹`./data/xx_eval/`中生成。
![评估示例](https://github.com/learnerlee/kitti-odometry-evaluation-tool/blob/master/doc/09_error_seg.png)
![评估示例](https://github.com/learnerlee/kitti-odometry-evaluation-tool/blob/master/doc/09_path.png)
![评估示例](https://github.com/learnerlee/kitti-odometry-evaluation-tool/blob/master/doc/09 rpy.png)
##参考
“http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php” kitti odometry开发工具包
内容目录
KITTI_odometry_evaluation_tool_master
├── data
├── doc
├── evaluation.py
├── ground_truth_pose
├── README.md
└── tools
程序运行
KITTI_odometry_evaluation_tool_master$ python evaluation.py --result_dir=./data/ --eva_seqs=10_pred,11_pred
Sequence: 10
Distance (m): 919
Max speed (km/h): 51
Average sequence translational RMSE (%): 0.9580
Average sequence rotational error (deg/m): 0.0041
Sequence: 11
Distance (m): 860
Max speed (km/h): 50
# compute overall error
ave_t_err, ave_r_err = self.computeOverallErr(seq_err)
print ("\nSequence: " + str(seq))
print ('Distance (m): %d' % self.distance)
print ('Max speed (km/h): %d' % (self.max_speed*3.6))
print ("Average sequence translational RMSE (%): {0:.4f}".format(ave_t_err * 100))
print ("Average sequence rotational error (deg/m): {0:.4f}\n".format(ave_r_err/np.pi * 180))
比较 ground_truth_pose文件夹下的09.txt,与data文件夹下的 09_pred.txt;
问题 ImportError: No module named tools.transformations
KITTI_odometry_evaluation_tool_master$ python evaluation.py --result_dir=./data/ --
eva_seqs=09_pred,10_pred
Traceback (most recent call last):
File "evaluation.py", line 17, in <module>
import tools.transformations as tr
ImportError: No module named tools.transformations
__init__.py