【状态估计】基于线性卡尔曼滤波器和粒子滤波器无人机估计地形高度(Matlab代码实现)

 

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📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现


💥1 概述

本文模拟了安装在无人机中的距离传感器从地形获得的观测结果,并试图通过嘈杂的观测来估计地面的当前高度。线性卡尔曼滤波和粒子滤波技术都得到了实施和比较。

📚2 运行结果

 

 

 

部分代码:

% process noise
sigma1 = 20*dt;
sigma2 = 45*dt;

% measurement model 
H = [1 1; 1 0];

% measurement noise
sigma3 = 10*dt;
sigma4 = 20*dt;

Q = diag([sigma1 sigma2]);
R = diag([sigma3 sigma4]);


% UAV initialization
uvel = 10;
xv = uvel*cos(0);
yv = uvel*sin(0);
zv = 160;

% create terrain
[terrainHeight,terrainTime] = createTerrain; 
plot(terrainHeight,'r');

%CREATE TRUE STUFF
hmslTrue = mslDataTrue(zv,terrainTime);
hdmaTrue = dmaDataTrue(terrainHeight);

% create MSL data
hmsl = mslData(zv,terrainTime,sigma3/dt);
plot(hmsl,'b');
plot(ones(length(hmsl),1)*zv,'k');

% create DMA data
hdma = dmaData(terrainHeight,sigma4/dt);
plot(hdma,'.b');

% particle filter settings
N =100; %number os particles
xp=[];
% make the random particles based on initial gaussian distribution
for ii = 1:N
    xp(ii,1)= 60 + sigma1*randn;
    xp(ii,2)= 2 + sigma2*randn;
end

if(DEBUG)
    figure();
    plot(1,p(:,1),'*r',1,p(:,2),'*b');

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。

[1]杜云峰.卡尔曼滤波器在过程估计中的应用[J].机电产品开发与创新,2007(04):142-143.

[2]王涛,谢婧怡,孟丽岩,李勐.基于平方根容积卡尔曼滤波器的非线性模型参数识别[J].黑龙江科技大学学报,2023,33(01):109-115.

[3]HSO (2023). Estimate Terrain Height using Linear Kalman Filter and Particle Filter

🌈4 Matlab代码实现

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### 回答1: 粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization, PSO)是一种基于群体智能和演化算法的优化算法,适用于求解复杂、非线性、多模态和高维的优化问题。尔曼滤波器(Kalman Filter)是一种最优线性无偏估计滤波器,广泛应用于信号处理和控制系统中。 在使用粒子群优化算法优化尔曼滤波器matlab实现中,可以遵循以下步骤: 1. 确定优化目标:确定需要优化的尔曼滤波器的性能指标,例如预测误差方差或者估计误差方差。 2. 确定变量和搜索空间:确定尔曼滤波器中需要调节的参数,并设定参数的搜索范围和取值精度。 3. 初始化粒子群:随机生成一定数量的粒子,每个粒子代表一组参数的取值。 4. 计算适应度函数:对于每个粒子,根据当前参数取值,使用尔曼滤波器对预测数据进行估计,并计算滤波器的性能指标。 5. 更新粒子的速度和位置:根据当前的速度和位置,使用粒子群优化算法的公式更新每个粒子的速度和位置。 6. 更新全局最优解:根据适应度函数的计算结果,更新全局最优解。 7. 判断收敛条件:判断是否满足终止优化的条件,例如达到一定的迭代次数或者满足一定的收敛精度。 8. 迭代更新:如果未满足终止条件,返回步骤4,继续迭代更新粒子的速度和位置。 9. 输出结果:根据全局最优解,得到优化后的尔曼滤波器的参数。 总结:粒子群优化算法通过迭代更新不断搜索最优解空间,达到优化尔曼滤波器的目的。通过设定适当的目标和参数搜索空间,对尔曼滤波器的性能进行优化并实现matlab中的实现。 ### 回答2: 粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)是一种基于群体智能的优化算法,能够自适应地搜索最优解。尔曼滤波器是一种用于估计系统状态滤波器,能够通过测量结果来更新系统状态。 在Matlab实现粒子群优化算法优化尔曼滤波器的过程分为以下几个步骤: 1. 设置PSO算法的参数,包括粒子数量、迭代次数、惯性权重(inertia weight)、加速常数(acceleration coefficient)等。 2. 定义适应度函数,即目标函数,根据具体问题来确定。对于优化尔曼滤波器,可以考虑估计误差的方差、滤波结果与测量结果的误差等。 3. 初始化粒子群的位置和速度。初始化范围可以根据经验进行设置。 4. 开始迭代过程,对每个粒子进行以下步骤: a. 计算适应度函数的值。 b. 更新个体历史最佳位置和全局最佳位置。 c. 更新速度和位置。 5. 判断终止条件是否满足,例如达到最大迭代次数或者满足目标精度。 6. 输出最优结果。 PSO算法的目标是通过不断迭代来更新粒子的速度和位置,使得适应度函数的值逐渐变小,最终找到最优解。在优化尔曼滤波器的过程中,PSO算法可以帮助调整滤波器的参数,从而提高滤波效果。 需要注意的是,PSO算法的结果可能是一个局部最优解,而不是全局最优解。因此,在使用PSO算法优化尔曼滤波器时,需要考虑多次运行算法以获取更好的结果。 ### 回答3: 粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization, PSO)是一种模拟鸟群或鱼群群体行为的优化算法。它最初由英国生物学家肯尼迪(Kennedy)和埃勒于1995年提出,被广泛应用于函数优化、参数优化、组合优化等问题。 尔曼滤波器(Kalman Filter)是一种递归滤波器,它能够通过对当前观测值和历史状态估计值的信息进行综合,从而得到最优的状态估计。在很多实际问题中,尔曼滤波器被应用于估计和追踪问题,例如目标跟踪、姿态估计等。 在实现粒子群优化算法优化尔曼滤波器matlab实现中,我们可以首先定义尔曼滤波器状态方程、观测方程和初始状态。然后,使用粒子群优化算法来调整尔曼滤波器的参数,以使得尔曼滤波器的输出与实际观测值之间的误差最小。 具体实现过程如下: 1. 定义尔曼滤波器状态方程和观测方程。状态方程描述了系统的状态演化规律,观测方程描述了观测值和状态之间的关系。 2. 初始化一个粒子群,并随机生成一组初始状态作为每个粒子的初始位置。 3. 根据粒子群当前位置计算每个粒子的适应度值,即尔曼滤波器的输出与实际观测值之间的误差。 4. 更新粒子群中每个粒子的速度和位置,以使粒子群朝着误差最小的方向演化。 5. 循环执行第3步和第4步,直到达到停止条件(例如,达到最大迭代次数或误差小于一定阈值)。 6. 根据粒子群中最优粒子的位置,得到最优参数组合。 7. 使用最优参数组合更新尔曼滤波器的参数。 8. 使用更新后的尔曼滤波器进行状态估计,得到最终的结果。 通过粒子群优化算法优化尔曼滤波器matlab实现,可以提高尔曼滤波器的性能和精度,使其更好地适应不同的实际问题。

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