用于人工势场进行机器人路径规划研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

一、人工势场法概述

二、人工势场法的原理

三、人工势场法的应用与优势

四、人工势场法存在的问题与改进

五、研究现状与发展趋势

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、文章

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

文献来源：

本文档提供的代码使用概率路线图算法进行机器人运动规划。假设如图1所示，您有一个带头顶摄像机的机器人竞技场。摄像机可以很容易地校准来自摄像头的图像可用于创建机器人地图，如图所示。这是一个对现实生活场景的简单实现，其中使用多个摄像头来捕捉不同部分整个工作空间，它们的输出被融合在一起，形成运动规划算法使用的整体地图。这个教程将假设这样的映射已经存在，并作为映射的输入。

同样的摄像头也可以用来捕捉机器人在规划开始时的位置，以及机器人移动时的位置。这解决了定位问题。一个有趣的感兴趣区域成为机器人运动规划算法中的目标。在图1的地图中没有显示机器人。本教程假设机器人的起点和目标点已明确给出。当前教程的目的仅是为机器人规划一条路径；代码不会进一步使机器人在期望的路径上移动，这需要控制算法来实现。

为了简化，机器人被视为一个点大小的对象。这使得实现和理解变得快速，而无需深入研究碰撞检测库和多维配置空间的概念。

基于人工势场进行机器人路径规划研究是一个重要的课题，它涉及到机器人如何在复杂环境中找到一条从起点到终点的最优或可行路径。以下是对该领域研究的详细探讨：

一、人工势场法概述

人工势场法（Artificial Potential Field Method, APF）是由Khatib首先提出的一种虚拟力法，其基本思想是将机器人在周围环境中的运动设计成一种抽象的人造引力场中的运动。在这个势场中，目标点对移动机器人产生“引力”，而障碍物则对移动机器人产生“斥力”。机器人通过计算这些力的合力来确定其运动方向和速度，从而规划出路径。

二、人工势场法的原理

在人工势场法中，通常定义两种势能场：引力场和斥力场。

• 引力场：由目标点产生，其大小与机器人到目标点的距离成反比，方向指向目标点。引力场函数通常设计为与距离的平方成反比，以模拟物理中的万有引力。
• 斥力场：由障碍物产生，其大小与机器人到障碍物的距离成反比（但在一定距离内达到最大值以避免无限大的斥力），方向背离障碍物。斥力场函数的设计需要确保机器人在接近障碍物时能够迅速感知并避障。

三、人工势场法的应用与优势

人工势场法因其简单性和实时性而广泛应用于机器人路径规划中。它能够在较短时间内为机器人规划出一条平滑且安全的路径，特别适用于动态环境中的实时路径规划。此外，人工势场法还具有计算量小、易于实现等优点。

四、人工势场法存在的问题与改进

尽管人工势场法具有诸多优点，但也存在一些明显的问题，如局部极小值问题和目标不可达问题。

• 局部极小值问题：当机器人在势场中遇到多个障碍物形成的“陷阱”时，可能会陷入局部极小值点而无法继续移动。为了解决这个问题，学者们提出了多种改进方法，如引入随机扰动、模拟退火、虚拟力引导等，以帮助机器人跳出局部极小值点。
• 目标不可达问题：当目标点附近有障碍物时，机器人可能因斥力过大而无法到达目标点。为了解决这个问题，可以对斥力场函数进行改进，如考虑机器人与目标的相对距离来动态调整斥力大小，或者设置中间目标点来引导机器人逐步接近最终目标。

五、研究现状与发展趋势

目前，基于人工势场法的机器人路径规划研究已经取得了显著进展，并在多个领域得到了广泛应用。未来的研究将更加注重算法的优化和实际应用中的挑战解决。例如，可以结合其他优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）来提高路径规划的全局最优性和鲁棒性；同时，也需要关注动态环境中障碍物位置变化对路径规划的影响，并开发相应的自适应算法来应对这些变化。

总之，基于人工势场法的机器人路径规划研究是一个充满挑战和机遇的领域。随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，相信人工势场法将在解决更复杂、更实际的路径规划问题中发挥更大的作用。

📚2 运行结果

部分代码：

map=int16(im2bw(imread('map1.bmp'))); % input map read from a bmp file. for new maps write the file name here
source=[50 50]; % source position in Y, X format
goal=[450 450]; % goal position in Y, X format
robotDirection=pi/8; % initial heading direction
robotSize=[10 10]; %length and breadth
robotSpeed=10; % arbitrary units 
maxRobotSpeed=10; % arbitrary units 
S=10; % safety distance
distanceThreshold=30; % a threshold distace. points within this threshold can be taken as same. 
maxAcceleration=10; % maximum speed change per unit time
maxTurn=10*pi/180; % potential outputs to turn are restriect to -60 and 60 degrees.
k=3; % degree of calculating potential
attractivePotentialScaling=300000; % scaling factor for attractive potential
repulsivePotentialScaling=300000; % scaling factor for repulsive potential
minAttractivePotential=0.5; % minimum attractive potential at any point

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

🌈4 Matlab代码、文章

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