【定位问题】超宽带UWB基站测距误差分布【含Matlab源码 3164期】

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⛄一、UWB超带宽算法简述

超带宽定位算法在获取信息时主要是根据时间信号来确定，依据时间和信号角度等可以划分为：接收到标签信息的时间（Time of Arrival,TOA）、接收到信息的时间差（Time Difference of Arrival,TDOA）、信号的往返时间（Time of Flight,TOF）以及接收到信号的角度（Direction of Arrival,DOA）或（Angle of Arrival,AOA）等[11,12]。

(1)TOA算法：TOA算法是利用基站接收到标签的信息时间进行计算[13]。该算法在应用时至少需要3个基站协同工作，同时也要保证标签和各基站之间的时间同步。

在进行距离测量时，依据算法公式（1）和公式（2）求解得出标签的坐标位置（x,y):

其中基站设备坐标分别为(xi,yi),被测量标签的坐标为（x,y）。R为标签到基站的距离半径。

从算法的测量参量分析可知该算法的定位精度严格依赖于距离R，与此同时标签和各个基站之间的时间保持高度同步，而面对不同的环境和硬件设备有不同的影响程度；同时也有时间建立方程固有的非线性问题[14]。

(2)TDOA算法：TDOA算法是以标签信号到达基站的时间差来进行计算，该算法相比TOA主要在于标签不必与各基站保持时间的同步，各个基站时间必须是保持同步。标签到达主基站和参考基站两基站的时间差为∆t，标签到达两基站的距离差D=∆t×C为定值。基站坐标为（xi,yi）；设标签节点的坐标为（x,y);D为标签到基站的距离。建立方程组如式（3）所示：

由此可以解算出标签坐标，同样该算法的测量精度依赖于基站之间的时间同步，要保证测量数据的精确度就要保证基站间时间的同步问题。

(3)TOF定位算法：TOF(Time of Flight）定位算法即计算信号从标签到基站之间的往返时间的计算方法，该方法是一种测距的方法需要结合其他模型方法(例如三边定位算法)来进行辅助计算。该算法特点在于对于基站和标签之间的时间同步问题未作要求。基站经过Ttat的时间处理信息，定位标签从发送信号到接收到应答信号经历了Ttot的时间，那么定位信号往返定位标签和基站之间的时间为T=(Ttot-Ttat）/2,则标签和基站之间的距离D=C×T(C为电磁波在空气中的传播速度）。该方法的测量精度也依赖于时间测量的精度[15,16]，由于基站和标签之间不必严格时间同步，因此算法的应用进一步扩展。

(4)AOA定位算法：AOA(Angle of Arrival)算法是信号到达角度进行定位算法，算法是利用基站的天线阵列或者明确方向的天线来进行测量标签信号到达基站的角度和距离信息，求解几何信息来计算标签的位置坐标，角度θ 1,θ2为标签信号到达基站的角度，设基站坐标为（xi,yi）；标签的坐标为（x,y）。根据几何关系可得如式（4）所示：

即可求得标签的位置坐标（x,y）。由于涉及到角度和时间的两种数据的测量，所以信号也容易受到环境因素（例如环境复杂度和非视距因素）的干扰[17]，因此在测量时需要高精度的天线阵列或者方向天线。

综上所述UWB定位中算法的基本原理和方法，目前研究资料可知，在实际应用中受复杂环境因素的影响、硬件设备性能限制、算法本身局限性等因素，仅凭单一的算法无法实现精确定位。

⛄二、部分源代码

%% 测距误差热度图-针对1个测试点对其中一个基站的测距误差
% 首次按每个测试点对应A1，再A2，A3，A4，
clc,clear
TagPoints = load(‘TagPoints.txt’);%25组坐标
AnchorPoints = load(‘AnchorPoints.txt’);%基站位置1001,151F,1522,1521
TrueDis=f_TureDistance(TagPoints,AnchorPoints);%真实距离

%% -制作测距误差热图
% 测距顺序，每个数据循环的第一组不一定相同，利用改成相同的此顺序1001,151F,1522,1521
x = [];
y = [];
for k=1:25 %//共25组文件
for i = 1:4
filename = [‘T’,int2str(k),‘SolvedDistance’,int2str(i),‘.txt’];
Matrix = importdata(filename);
Matrix = Matrix(1:500,:);
meanDis(i) = mean(Matrix(:,1));
error(k,i) = sqrt((meanDis(i)-TrueDis(k,1))^2);%error25行4列
end
end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]郭永强,于喜志,黄晓芬,田太权,杨俊.UWB定位应用综述[J].数字技术与应用. 2023,41(02)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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