10分钟迅速回顾机器人运动学方向分析

首先我们要清晰我们的目标，我们研究机械手臂的方向要干啥？无非两点。

1. 知道每个关节如何旋转移动的情况下，手臂末端会移动到哪里，即正向运动学。
2. 想要让手臂移动到某个地方，该如何控制每个关节？

同时，分析机器人机械手臂运动的核心就是———转移矩阵（transformation matrix）。转移矩阵既包含了旋转产生的变化，也包含了移动产生的变化。搞清楚旋转矩阵中所包含的信息便可清晰不同手臂之间空间上的关系，同时可以用其推导其余手臂的变化。

---

机器人手臂运动方向分析大纲如下

 一 .世界基准——定坐标！

1.Fix angle

顾名思义，fix即为固定的意思，就是说无论怎么变我都按原始的三维直角坐标来衡量变化，来一张图说明

 如图，刚一开始绕原始轴的X轴旋转，接着绕原始轴的Y轴旋转，最后绕原始轴的Z轴旋转。是不是很好理解。