机器人手臂曲线轨迹规划十分钟知识回忆

最新推荐文章于 2023-10-09 16:38:13 发布
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分类专栏： robotics机器人 文章标签： 算法
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知道如何对机械手臂方向分析后，终于到了激动人心的时刻，要让我们的机械手臂按照我们的意图去动起来，比如我们坐在机甲舱里，想要控制机械手臂去攻击另一个机甲该如何操纵呢？

这里需要充分使用前向运动学，后向运动学以及线代矩阵求解方程的知识 ，求出每个关节该怎么去旋转移动以达到我们期待的效果。此节知识大纲导图如下。

 OKEY,我们先看一个简单地例子，以此来介绍一下两种轨迹规划方式

Krinys
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专栏目录
机器人轨迹规划matlab仿真代码
09-01
在机器人技术领域，轨迹规划是让机器人从一个位置精确、高效地移动到另一个位置的关键环节。本资源聚焦于“机器人轨迹规划MATLAB仿真代码”，它提供了实现这一目标的算法和工具，尤其适用于6自由度（6-DOF）关节...
机械臂建模实战-七次多项式轨迹规划
weixin_46169171的博客
11-08 2679
下面我将用三个例子与大家一起学习七次多项式轨迹规划，其中第一个有问题，期待大家一起解决，难道仅仅是因为逆解的解法导致的吗？第一个模型为上一篇的GLUON-6L3机械臂 clear;clc;close all; % DH建模部分theta、 d、 a、 alpha L(1)=Link([ 0, 0.1015, 0, 0],'modified'); L(2)=Link([ 0, 0.0792, 0, -pi/2],'modified');
机器人轨迹生成
FL1717的博客
01-23 2164
对于机械臂的运动、规划和控制应用，必须选择机器人要遵循的轨迹。 有三个主要部分：第一部分展示了机械手使用的轨迹类型，第二部分展示了生成轨迹的函数，最后一部分展示了更多的轨迹规划工具。 机械手的轨迹类型： 当使用机械手的轨迹时，目标是提供一个受一定约束的可行结果。例如，您经常想要一个具有平滑和连续导数的轨迹，例如一个不需要瞬时速度或加速度的轨迹。轨迹也可能受到位置、速度或加速度界限的影响。在关节空间和任务空间中有两种使用轨迹的方法。 关节空间轨迹： 关节空间轨迹通常包含一组使用平滑运动连接的多个机器
【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划方法介绍
HITORANGE的博客
12-16 3401
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言1、机器人带约束的轨迹规划理论（1）机器人带约束的轨迹规划科普（2）复杂机器人运动轨迹规划定义（1）轨迹规划【1】目的【2】挑战【3】机器人...
ROBO Pro的机械臂编程过程
kewei chen
03-06 2137
2023/3/6(1) ABB 120 六轴机械手臂编程调试（一）_机械手编程abb_qq_41666269的博客-CSDN博客. https://blog.csdn.net/qq_41666269/article/details/108773854 访问时间 2023/3/6.(3) 机械臂编程_建立自己的机械臂-编程_danpu0978的博客-CSDN博客. https://blog.csdn.net/danpu0978/article/details/107275834 访问时间 2023/3/6.
机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述
刘躺的博客
07-17 1万+
通过前文的分析，我们已经解决了机械臂控制过程中的第一个问题，即：关节变量与末端执行器位姿之间的函数关系。下面，我们要对第二个问题进行讨论，即机械臂的轨迹规划问题（trajectory planning）。........................
机器人焊接轨迹规划matlab仿真程序
09-01
1. **机器人轨迹规划**：在机器人焊接中，轨迹规划是确定机器人手臂在空间中的运动路径，以确保焊接质量和效率。规划的目标通常包括最小化路径长度、避免碰撞、保证稳定速度和精确定位。 2. **直线焊接**：直线焊接...
ur10机器人轨迹规划+运动空间分析
05-15
在UR10机器人中，轨迹规划通常涉及到以下几个关键知识点： 1. **关节空间与笛卡尔空间**：UR10机器人的运动可以表示为关节空间的参数，也可以转化为笛卡尔空间的坐标。关节空间规划涉及各关节角度的变化，而笛卡尔...
工业机器人的轨迹规划和控制.doc
05-13
工业机器人的轨迹规划和控制是确保机器人在执行任务时能够高效、精确地移动的关键技术。在各种制造和生产环境中，工业机器人广泛应用于抓取、装配、焊接、切割、喷涂等任务，其性能直接取决于轨迹规划和控制的质量。...
机械臂/机器人 轨迹规划 matlab
11-21
在机器人技术领域，轨迹规划是实现机器人运动控制的关键环节，特别是在机械臂的运动过程中，合理的轨迹规划能够确保机器人高效、安全地完成任务。本主题主要关注的是基于MATLAB的五次多项式轨迹规划方法，同时也提及...
matlab,机械臂轨迹规划，跟踪轨迹。
caijifeizai的博客
03-19 1万+
clear L1=Link([0 0 0 0 0],'modified'); L2=Link([-pi/2 0 70 -pi/2 0],'modified'); L3=Link([0 20 100 0],'modified'); L4=Link([pi 70 0 -pi/2],'modified'); L5=Link([0 0 0 -pi/2 0],'modified'); L6=Link([0 ...
机器人期末复习 第五章 轨迹规划
weixin_60566743的博客
05-29 2626
轨迹规划即可在关节空间进行也可在直角坐标进行，在两种空间的许多方法可以通用。直角坐标空间的轨迹规划比较直观，但较难计算和规划，对于已经指定的路径必须在执教空间进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径，则关节空间的轨迹规划更容易计算。
六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（四）——轨迹规划
热门推荐
weixin_47849087的博客
08-04 3万+
本篇介绍了六轴机器人关节空间以及笛卡尔空间轨迹规划的简单方法，并给出了一种几何解法，以简化规划过程，并提供了简单的Matlab轨迹规划函数介绍。
机器人轨迹规划
aPei2015的博客
10-15 7777
目录 1.轨迹规划概述 2.关节空间的轨迹规划 3.直角坐标空间的轨迹规划 1.轨迹规划概述 路径规划：路径点是空间中的位置或关节角度，路径规划是找到一系列要经过的路径点。 （目标：使路径与障碍物尽量远，同时路径尽量短） 轨迹规划：赋予路径时间信息。 （目标：在机器人关节空间移动使使机器人运行时间尽量短或能量消耗尽量少） 运动规划：是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列。 （目标：实现沿给定路线的平稳运动） 轨迹规划有两种方式：关节空间&笛卡尔空间规划方法 2.关节
机器人轨迹生成：轨迹规划与路径规划
FL1717的博客
07-06 4324
总体而言，轨迹规划和路径规划在机器人运动控制中扮演着不同的角色。轨迹规划主要关注机器人末端或关节的运动轨迹生成，以满足特定任务要求，例如精确控制和运动轨迹跟踪。而路径规划主要关注机器人在复杂环境中的路径搜索和规划，以确保机器人能够安全、有效地避开障碍物到达目标位置。两者在机器人运动控制中密切配合，共同实现机器人的自主移动和任务执行。机器人轨迹生成涉及到轨迹规划和路径规划两个关键概念，它们是机器人运动控制中的重要组成部分。下面对轨迹规划和路径规划进行深入比较。参考文献：机器人导论。
机器人路径规划及轨迹优化
最新发布
weixin_65978597的博客
10-09 4258
轨迹优化就是把折线变成光滑的曲线，轨迹：带时间参数的曲线。
遨博协作机器人ROS开发 - 机械臂复杂轨迹规划
aubo_academy的博客
09-09 6172
大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂复杂轨迹规划”。
机器人轨迹弧线规划
antonw163com的博客
11-01 1293
主要内容 弧线轨迹规划 主要思想： 一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。
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