S32的进阶之路-＞9，S32DS的CAN总线配置

硬件：S32K144开发板

软件：S32DS 2.2

 1，S32K144硬件连接说明

       看门狗定时器时间到没有喂狗就会触发系统复位，反之定时时间内喂狗会正常工作，可以避免程序跑飞等软硬件问题。 IO口分配情况如下，S32K144开发板具有3个按键和4个LED灯，具体与芯片的引脚连接情况如下所示。

 * IO口分配情况
 * KEY1 PTC12
 * KEY2 PTC13
 * KEY3 PTB2

2，S32K144的CAN配置

        S32DS的外设配置通过图形配置工具Component Inspector来实现。双击Components下方的pin_mux按钮（1）打开图形配置工具Component Inspector（2）。可以双击图形配置工具Component Inspector空白处让它最大化方便我们进行配置。

        按照下图对应配置三路CAN总线的对应引脚，CAN0（1）、CAN1（2）、CAN2（3）。完成配置引脚后退出。

        双击Components（1）按钮打开图形配置工具Component Iibrary（2）进行外设添加。双击can_pal（3）按钮添加三个CAN外设，对应上方配置的三路CAN总线。配置完成如（4）所示。

3，S32K144的CAN常用函数说明

1，CAN初始化函数CAN_Init。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_Init
 * 描述 ： 配置 CAN 模块
 *
 * 工具：CAN_Init_Activity
 *结束**************************************************************************/

status_t CAN_Init(const can_instance_t * const instance,
                  const can_user_config_t *config)

2，配置接收缓冲函数CAN_ConfigRxBuff。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_ConfigRxBuff
 * 描述 ： 配置用于接收的缓冲区。
 *
 * 工具：CAN_ConfigRxBuff_Activity
 *结束**************************************************************************/
status_t CAN_ConfigRxBuff(const can_instance_t * const instance,
                          uint32_t buffIdx,
                          const can_buff_config_t *config,
                          uint32_t acceptedId)

3，配置发送缓冲函数CAN_ConfigTxBuff。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_ConfigTxBuff
 * 描述 ：配置用于传输的缓冲区。
 *
 * 工具：CAN_ConfigTxBuff_Activity
 *结束**************************************************************************/
status_t CAN_ConfigTxBuff(const can_instance_t * const instance,
                          uint32_t buffIdx,
                          const can_buff_config_t *config)

4，缓冲区配置 ID 过滤器函数CAN_SetRxFilter。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_SetRxFilter
 * 描述 ： 为特定接收缓冲区配置 ID 过滤器。
 *
 * 工具：CAN_SetRxFilter_Activity
 *结束**************************************************************************/
status_t CAN_SetRxFilter(const can_instance_t * const instance,
                         can_msg_id_type_t idType,
                         uint32_t buffIdx,
                         uint32_t mask)

5，安装 IRQ 处理程序的回调函数CAN_InstallEventCallback。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_InstallEventCallback
 * 描述 ： 安装 IRQ 处理程序的回调函数。
 *
 * 工具：CAN_InstallEventCallback_Activity
 *结束**************************************************************************/
status_t CAN_InstallEventCallback(const can_instance_t * const instance,
                                  can_callback_t callback,
                                  void *callbackParam)

6，CAN接收函数CAN_Receive。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_Receive
 * 描述 ： 使用指定的消息缓冲区接收 CAN 帧。
 *
 * 工具：CAN_Receive_Activity
 *结束**************************************************************************/
status_t CAN_Receive（const can_instance_t * const 实例，
                     uint32_t buffIdx，
                     can_message_t *消息）

7，CAN发送函数CAN_Send。

/*功能**********************************************************************
 *
 * 函数名称 ： CAN_Send
 * 描述 ： 使用指定的缓冲区发送 CAN 帧。
 *
 * 实施 ： CAN_Send_Activity
 *结束**************************************************************************/
status_t CAN_Send(const can_instance_t * const instance,
                  uint32_t buffIdx,
                  const can_message_t *message)

4，S32K144的CAN实战

        实现三个按键控制三路CAN发送，按下KEY1后CAN0发送，按下KEY2后CAN1发送，按下KEY3后CAN2发送。发送的信息接收后从串口发出便于观察。这里只写出CAN0的代码示例，其余两个类似。

1，编写can_init()函数进行CAN初始化。

void CAN0_Init(void)
{
	  CAN_Init(&can_pal0_instance, &can_pal0_Config0);
	  can_buff_config_t Rx_buffCfg =  {
	      .enableFD = false,
	      .enableBRS = false,
	      .fdPadding = 0U,
	      .idType = CAN_MSG_ID_STD,
	      .isRemote = false
	  };

	  can_buff_config_t Tx_buffCfg =  {
	      .enableFD = false,
	      .enableBRS = false,
	      .fdPadding = 0U,
	      .idType = CAN_MSG_ID_STD,
	      .isRemote = false
	  };
	  CAN_ConfigRxBuff(&can_pal0_instance, RX_MAILBOX_CAN0, &Rx_buffCfg, Rx_Filter); //注册接收配置和MSGID过滤器(如过滤器配置为0x1，则只接受msgid 0x1发来的报文)
	  CAN_ConfigTxBuff(&can_pal0_instance, TX_MAILBOX_CAN0, &Tx_buffCfg); //配置发送
	  /*设置MSGID的掩码，掩码粗略可以理解为对11bit MSGID地址的过滤
	   如果某bit位需要过滤设置为1,不过滤设置为0,例如掩码设置为0x7ff则过滤全部标准id,如果设置为0x7fe,这只能接受0x01的报文(不存在0x0的地址)*/
	  CAN_SetRxFilter(&can_pal0_instance,CAN_MSG_ID_STD,RX_MAILBOX_CAN0,0); //设置MSGID掩码，
	  CAN_InstallEventCallback(&can_pal0_instance,&CAN0_Callback_Func,(void*)0); //注册回调函数
	  CAN_Receive(&can_pal0_instance, RX_MAILBOX_CAN0, &recvMsg_CAN0); //*****重点****此函数不只有接收作用 还有续订回调函数的作用.
}

2，编写回调函数

void CAN0_Callback_Func (uint32_t instance,can_event_t event,uint32_t buffIdx,void *flexcanState)
  {
	(void)flexcanState; //此处防止警报
	(void)instance;
	(void)buffIdx;
	CAN_Receive(&can_pal0_instance, RX_MAILBOX_CAN0, &recvMsg_CAN0); //接收报文并重新注册回调函数
	switch(event) //回调事件
		{
			case CAN_EVENT_RX_COMPLETE: //接收完成 事件
				IRQ_CAN0_RX =1;
				break;
			case CAN_EVENT_TX_COMPLETE: //发送完成事件
				break;
			default:
				break;
		}
  }

3，编写发送函数

		/*按键处理*/
			pinstate = KEY_Proc (0);
			if(pinstate ==BTN1_PRES )
			{
				can_message_t Tx_msg = {
							 .cs = 0U,
							 .id = 0x01,
							 .data[0] = 0x0,
							 .data[1] = 0x1,
							 .data[2] = 0x2,
							 .data[3] = 0x3,
							 .data[4] = 0x4,
							 .data[5] = 0x5,
							 .data[6] = 0x6,
							 .data[7] = 0x7,
							 .length = 8
						 };
				CAN_Send(&can_pal0_instance, TX_MAILBOX_CAN0, &Tx_msg);
				u1_printf("CAN0发送报文\r\n");

			}

4，编写接收函数

			if (IRQ_CAN0_RX ==1)
			 {
				 int i;
				 u1_printf("CAN0 RECV ID:0x%x \r\n",recvMsg_CAN0.id);
				 for(i=0; i<recvMsg_CAN0.length;i++)
				 {
					 u1_printf("Data %d : %x\r\n",i,recvMsg_CAN0.data[i]);
					 if(i==recvMsg_CAN0.length-1) u1_printf("***************\r\n");
				 }
				 IRQ_CAN0_RX=0;
			 }

5，烧录验证