点到射线的距离、点到射线的垂点位置

首先看下图点和射线的几种位置关系

求点O到射线的距离以及点O到射线上的垂点位置。

其中射线方程为 P + t * rayDir，P为射线起点，rayDir 为射线单位方向向量

一：上图第一个，点O 在射线反向延长线的一侧，向量OD 的长度 |OD| 就是点 O 到射线的距离，D点是点O到射线的垂点

二：上图第二个，点O在射线正方向的一侧， 向量OD 的长度 |OD| 就是点 O 到射线的距离，D点是点O到射线的垂点

三：上图第三个，点O在射线正方向上，且点O在射线上，点O到射线的距离为 0，点O到射线的垂点就是点O自身

四：上图第四个，点O在射线反向延长线上，且点O在射线上，点O到射线的距离为 0，点O到射线的垂点就是点O自身

五：三、四还包含一种特殊情况，点 O = 点 P

下面分别求解点O到射线的垂点D坐标 和 点O到射线的距离：

求点O到射线的垂点D坐标：

连接向量PO = O坐标 - P坐标

float dot = PO 点乘 rayDir

D坐标 = P坐标 + dot * rayDIr

求点O到射线的距离：

向量 Cross = PO 叉乘 rayDir

下面使用|Cross| 表示向量模长

|Cross| = |PO||PP'|sinθ

θ 为 向量 PO 与向量 PP' 的夹角，向量 PP' = rayDir （rayDir是射线的单位方向向量所以 |rayDir| = 1）

看下图

平行四边形 PP'OO'  的面积 = 底 * 高 = |PP'| * |OD|

|OD| = |OP| * sinθ

所以平行四边形面积 = |PP'|*|OP| * sinθ

同样 |Cross| = |PO||PP'|sinθ

则 |Cross| = 平行四边形 PP'OO'  的面积

因为向量 PP' 是单位向量，模长为 1，带入公式  |Cross| = |PO||PP'|sinθ

所以 |Cross| =  |PO|sinθ = |OD|

|OD| 即为点O到射线的距离 

代码逻辑如下

public class PointToRay
{
    /// <summary>
    /// 点到射线的距离
    /// </summary>
    /// <param name="oPos"></param>
    /// <param name="pPos"></param>
    /// <param name="rayDir"></param>
    /// <returns></returns>
    public float PointToRayDistance(Vector3 oPos, Vector3 pPos, Vector3 rayDir)
    {
        Vector3 PO = oPos - pPos;
        Vector3 cross = Vector3.Cross(PO, rayDir);
        return cross.magnitude;
    }

    /// <summary>
    /// 点到射线的垂点位置
    /// </summary>
    /// <param name="oPos">点</param>
    /// <param name="pPos">射线起点</param>
    /// <param name="rayDir">射线方向向量</param>
    /// <returns></returns>
    public Vector3 PointToRayVertical(Vector3 oPos, Vector3 pPos, Vector3 rayDir)
    {
        Vector3 PO = oPos - pPos;
        float dot = Vector3.Dot(PO, rayDir);
        return pPos + dot * rayDir;
    }
}