Ubuntu18.04安装ROS——实现小海龟仿真

最新推荐文章于 2024-07-12 11:40:47 发布

LLL_666_

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/LLL_666_/article/details/136435553

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本文介绍了ROS（RobotOperatingSystem）系统的基础概念，详细阐述了在Ubuntu上安装ROS的过程，包括添加软件源、安装步骤，以及使用ROS进行的第一个实例——小海龟的仿真与控制。还涉及了如何创建并编译C++程序来控制小海龟绘制圆形轨迹。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、ROS系统简介

ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

二、ROS软件安装

1.添加ROS软件源

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

在这里插入图片描述

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

3.安装ROS
在这里插入图片描述
安装命令

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

说明：
需要根据Ubuntu的版本选择合适的ROS版本。否则会出现Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的错误。ROS的版本主要有Melodic、Lunar、Kinetic版本，根据linux系统不同选择合适的版本，报错也就解决了。安装时间比较长。

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

本地安装的方式
①下载相关文件
Github下载地址：https://github.com/ros/rosdistro
②解压文件

unzip rosdistro-master.zip -d rosdistro

#os-specific listings first
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/用户名/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

此处及后面的用户名均指代的是自己Ubuntu的用户名

④修改source_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list’

⑤修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

⑥修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

将原DEFAULT_INDEX_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/lyy/ros/rosdistro/index-v4.yaml’

修改完成后

rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、ROS第一个例程——小海龟

开启小海龟仿真的步骤：
①启动ROS Master

roscore

在这里插入图片描述

②启动小海龟仿真器
重新开启一个命令窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

③启动海龟控制节点
使用新的命令窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过上下左右按键控制的
在这里插入图片描述

四、小海龟走圆形

1、新建一个文件夹，命名为catkin_ws,在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src,移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出CMakeLists.txt文件,返回catkin_ws,对其进行编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述
2、设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述
3、Package创建

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

在这里插入图片描述
进入my_turtle_package的src文件中
新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

4、画圆C++程序
打开yuan.cpp，写入代码

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

5、修改CMakeLists.txt文件内容
返回my_turtle_package，打开CMakeLists.txt文件
在这里插入图片描述
在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述
6、编译程序

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

在这里插入图片描述
7、运行程序
新建终端，运行ros

roscore

再新建一个终端，启动海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

再新建一个终端

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

效果图
在这里插入图片描述

五、实验总结

安装ROS系统需要注意安装对应ubuntu版本的型号，需要进行下载源换源，有可能会遇到安装问题，可以上网进行查找，大多数都可以解决。

六、参考案例

1、https://blog.csdn.net/KIK9973/article/details/118755045
2、https://blog.csdn.net/m0_64999194/article/details/136429225

LLL_666_

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