ROS树莓派小车暑假记录（二）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

树莓派+ubuntu22.04+向日葵+ros2+pycharm
硬件：树莓派4b、sd卡、hdmi显示器、microhdmi转hdmi转接头、hdmi虚拟显示器、电脑、鼠标、键盘
软件：Ubuntu22.04、向日葵、ros2、pycharm、SD Card Formatter、Win32DiskImager
日期：2022.08.04

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一、树莓派安装ubuntu22.04

树莓派和jeston nano均为ARM架构，使用最新版为树莓派设计的Ubuntu22.04
下载地址：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

安装步骤：详见上篇博文
1、系统安装后设置自动登录

二、安装向日葵

刚开始使用teamviewer，无屏远程登录需要被控屏幕手动确认，解决不了，改用向日葵，可实现无屏远程登录。

1.windows电脑安装向日葵

下载地址：https://sunlogin.oray.com/download?categ=personal

安装步骤：详情百度

2.ubuntu安装向日葵

下载地址：https://sunlogin.oray.com/download/linux?type=personal

uos和麒麟有arm架构向日葵，选arm64下载。
安装步骤：下载向日葵安装包，复制安装包文件名粘贴到下面指令中

sudo dpkg -i 文件名.deb

1、注册账号
2、设置开机自启动
3、设置自动登录
4、上述设置操作无效后，命令行输入

gnome-session-properties

进入启动应用程序首选项界面

name、comment随意填写，command先查询再填写。

查询使用命令：

dpkg -L sunloginclient

将该信息复制进command
有屏模式下向日葵ubuntu做被控端，windows无法连接；向日葵Windows做被控端无异常。问题在于桌面图形化界面的不兼容，gdm3，kdm 和 lightdm 都是 Ubuntu 下的显示管理器。 它们提供图形化登录并处理用户身份验证。解决方案就是设置显示管理器为向日葵能够兼容的类型lightdm。

安装 lightdm（第一次安装）：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install lightdm

已经安装过：

sudo dpkg-reconfigure lightdm

重启电脑。

有屏模式下向日葵可以连接。无屏模式下，ubuntu做被控端会频闪，树莓派插上microhdmi转hdmi转接头，该转接头插上hdmi虚拟显示器。

三、ros2安装

ubuntu22.04对应ros2

1、设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo nano /etc/hosts

打开之后添加如下内容：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

ctrl+x Y enter ,保存并退出

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2、添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3、安装ros2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

4、设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

ros2安装完成。

5、测试ros

打开终端，运行下面命令，出现海龟。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开新终端，运行下面命令，方向键控制海龟。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

四、pycharm安装

1、安装pycharm

下载地址：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux

解压并打开下载文件夹，在bin文件夹运行pycharm.sh文件，安装完成。

2、将pycharm图标添加桌面

安装完成后，没有pycharm图标，需要自己设置。
输入下面命令：

sudo gedit /usr/share/applications/Pycharm.desktop

进入gedit文档界面，将下面内容复制进去。

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Pycharm
GenericName=Pycharm3
Comment=Pycharm3:The Python IDE
Exec=sh /home/fox/下载/pycharm-community-2022.2/bin/pycharm.sh
Icon=/home/fox/下载/pycharm-community-2022.2/bin/pycharm.png
Terminal=pycharm
Categories=Pycharm;

下面两个图标地址复制替换下面两行

图标显示：

总结

树莓派上电自动连接WiFi，自动进入ubuntu系统，自动进入向日葵软件，插上microhdmi转hdmi转接头，该转接头插上hdmi虚拟显示器。windows打开向日葵远程登录Ubuntu。
（万事开头难，路遥知马力）