运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题（三）

在这里夸夸我亲爱的小伙伴，帮助我找到了路径问题！！！

最近遇到个世界难题，用ＭＵＬＬＳ程序自带的ｔｘｔ２ｐｃｄ代码运行出来原本五万个点却只有四万个点，打开后点数量还不一样了

在这里附上源程序的代码，我觉得很简短，不知道是不是做了滤波什么的，但是形状数量都改变了，很奇怪

#include "dataio.hpp"
#include "utility.hpp"

#include <iostream>
#include <fstream>

using namespace std;
using namespace lo;

// Brief: Do the batch txt2pcd transformation

int main(int argc, char **argv)
{
    // The file to read from.
    string infile = argv[1];

    // The file to output to.
    string outfile = argv[2];

    std::cout << "Transform begin" << std::endl;

    // Load point cloud
    fstream input(infile.c_str(), ios::in | ios::binary);
    if (!input.good())
    {
        cerr << "Could not read file: " << infile << endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    input.seekg(0, ios::beg);

    pcTPtr pointCloud(new pcT);

    DataIo<Point_T> dataio;
    dataio.read_txt_file(infile, pointCloud);

    cout << "Read txt file from [" << infile << "]: " << pointCloud->points.size() << " points, writing to [" << outfile << "]" << endl;

    dataio.write_pcd_file(outfile, pointCloud);

    std::cout << "Transform done" << std::endl;
}

我觉得他的批量处理代码很好，需要写一个ｓｈ文件
.sh文件内容如下

#!/bin/sh

infolder=demo_data
mkdir ${infolder}/pcd
for file in ${infolder}/txt/*.txt
do 
	./bin/txt2pcd $file ${infolder}/pcd/`basename $file .txt`.pcd
done

于是，我使用ｐｃｌ方法修改了.cpp文件，一定注意路径！！！
运行的时候一定在数据所在的位置输入build/XXX
如果你直接在生成的结果里./XXX　　　　会报错！！！

感谢我亲爱的小伙伴找到了我的问题，代码没问题，路径和最后运行的文件夹出现了错误！！！！

点数与ｔｘｔ文件对应正确
改成批量处理的代码如下

#include <iostream>
#include <fstream>
using namespace std;
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <Eigen/Geometry> 
#include <boost/format.hpp>  // for formating strings
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main( int argc, char** argv )
{
    
    // The file to read from.
    string infile = argv[1];

    // The file to output to.
    string outfile = argv[2];

    std::cout << "Transform begin" << std::endl;

    // Load point cloud
    fstream input(infile.c_str(), ios::in | ios::binary);
    if (!input.good())
    {
        cerr << "Could not read file: " << infile << endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::PCDWriter writer;
    pcl::PointXYZ pclPnt;
    while(!input.eof())
    {
        input>>pclPnt.x>>pclPnt.y>>pclPnt.z;
        cloud.push_back(pclPnt);
    }
    input.close();
    writer.write(outfile,cloud);
   

    cout << "Read txt file from [" << infile << "]: " << cloud.points.size() << " points, writing to [" << outfile << "]" << endl;

    std::cout << "Transform done" << std::endl;


   
   
}

sh 文件不变！！！成功运行！！！

要点：最后运行成果文件的时候最好在根目录下进行，不然会因为找不到输入文件报错！！！