运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--修改参数配置总结（六）

在github上作者更新了代码！！！可以自己去重新下载一波，不想花时间下载的请移步我的资源，下载很快

这里的参数配置是按照第二个版本的代码，作者修改了很多参数的初始值！具体请参见代码！

我把我的所有参数总结以及函数总结放在了我的资源里，不要积分，大家想要花时间研究的，想改代码改出来的请自行下载！！！免费的，如果你花了钱就被骗啦！

分享出来是希望能帮一下继续研究的同道中人，能节省你们一点时间，希望你们若是能够运行出来，能够跟我交流一下呀！

这里发一下我对一些参数进行修改的历程，真的真的花了我很多时间去尝试，最后黔驴技穷，走投无路，只好半途而废！请懂得的朋友不吝赐教！

一写不知所云的笔记哈哈哈哈哈哈，一个一个尝试发现一个参数修改了变化很大，于是开始尝试只修改这个参数




在以上基础上我想修改其他参数，看能不能修改出来好结果，但是很难找到有变化的参数，于是又是一波尝试cloud_pca_neigh_k_min= 20 10 路径分离
15 路径图 7 3
改此参数路径更平滑


以上都是我失败的尝试，接下来就是作者修改代码后成功跑出来的参数配置，用的是作者自己调整的lo_gflag_list_16参数文件，接下来是第二版本代码的自带参数尝试


即使能够跑通了，效果还是差

走投无路，开始研究作者修改了哪些参数，于是将lo_gflag_list_16参数文件中，没有修改的参数删除，只保留修改了的参数，原本参数文件中有100多个参数，删掉没变化的参数，作者修改了80多个参数。。。总结如下：

左边是修改后的值，右边是初始值

16调整的参数总结：
apply_dist_filter=true false
min_dist_used=0.5 1.0
max_dist_used=30 120
map_downrate_output=2 5
approx_scanner_height=1.8 1.5
underground_height_thre=-15 -6
unit_dist=6.0 15.0
cloud_pca_neigh_r=1.25 0.6
cloud_pca_neigh_k=20 25
cloud_pca_neigh_k_min=7 8
gf_down_down_rate=1 2
gf_grid_min_pt_num=5 10
gf_nonground_down_rate=1 3
gf_ground_down_rate=2 15
gf_max_h=1.0 5.0
gf_grid_size=2.5 3
gf_in_grid_h_thre=0.25 0.3
gf_neigh_grid_h_thre=0.8 1.5
unground_down_fixed_num=10000 15000
ground_down_fixed_num=500 300
pillar_down_fixed_num=400 100
facade_down_fixed_num=10000 400
beam_down_fixed_num=200 100
roof_down_fixed_num=200 0
linearity_thre=0.62 0.65
planarity_thre=0.62 0.65
beam_direction_ang=10 25
pillar_direction_ang=65 60
facade_normal_ang=25 30
roof_normal_ang=80 75
beam_max_height=2.0 FLT_MAX
curvature_thre=0.08 0.12
corr_dis_thre_init=5.0 1.5
corr_dis_thre_min=1.0 0.5
normal_bearing=50 35
pt2pt_res_window=0.2 0.1
pt2pl_res_window=0.2 0.1
pt2li_res_window=0.2 0.1
post_sigma_thre=0.8 0.35
reg_max_iter_num_s2s=10 1
reg_max_iter_num_s2m=10 1
reg_max_iter_num_m2m=5 3
append_frame_radius=40 60
local_map_recalculation_frequency=10 99999
dynamic_removal_radius=0.0 30.0
vertical_ang_calib_on=true false
reg_intersection_filter_on=false true
dist_inverse_sampling_method=1 2
ground_normal_method=3 0
corr_weight_strategy=”1001” “1101”
used_feature_type=”111110” “111111”
initial_guess_mode=0 2
loop_closure_detection_on=true false
map2map_reliable_sigma_thre=0.15 0.04
submap_accu_tran=8 15
submap_accu_rot=60 90
submap_accu_frame=100 150
min_iou_thre=0.65 0.4
min_iou_thre_global_reg=0.75 0.5
neighbor_search_dist=15.0 50.0
map_to_map_min_cor_ratio=0.4 0.15
feature_corr_num=4000 1000
teaser_min_inlier_count=12 7
inner_submap_t_limit=0.1 0.05
inner_submap_r_limit=0.002 0.005
wrong_edge_tran_thre=2.5 5.0
wrong_edge_rot_thre_deg=12.0 25.0
robust_kernel_on=false true

其实其中有些参数我进行删除发现对结果影响不大，我尝试过的参数用红色表示，表示删除或者修改无影响，绿色表示有影响